[实用新型]一种基于3D视觉的不规则橡胶块上下料装置

说明书

本实用新型公开了一种基于3D视觉的不规则橡胶块上下料装置，包括机器人，所述机器人的一侧设置有用于对橡胶块进行传输的传送带，所述机器人的另一侧设置有用于对橡胶块进行放置的放置台，所述机器人的输出轴端连接有用于对橡胶块吸附移动的吸盘，所述放置台的上方设置有3D相机，3D相机通过相机架固定安装在放置台上，通过机器人和3D相机配合可以实现对不规则橡胶块的自动上料，自动化程度高，提高生产效率，3D相机可以准确区分每一橡胶块位置，柔性吸盘可以避免由于橡胶块厚度不均匀造成吸盘本体的损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种基于3D视觉的不规则橡胶块上下料装置。

背景技术

原料橡胶块由于其材料属性，在挤压成型过程中会出现变形，从而造成长、宽、高三个方向的误差，无法码放整齐，这就造成了在上料过程中需要人工一个一个搬运，劳动强大大，所以需要机器人基于3D视觉技术对不规则橡胶块进行上下料。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于3D视觉的不规则橡胶块上下料装置，具有可以实现对不规则橡胶块的自动上料，自动化程度高等优点，详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种基于3D视觉的不规则橡胶块上下料装置，包括机器人，所述机器人的一侧设置有用于对橡胶块进行传输的传送带，所述机器人的另一侧设置有用于对橡胶块进行放置的放置台，所述机器人的输出轴端连接有用于对橡胶块吸附移动的吸盘，所述放置台的上方设置有3D 相机，3D相机通过相机架固定安装在放置台上。

作为优选，所述相机架包括支撑杆，所述支撑杆的下端固定连接至放置台上，所述支撑杆的上端固定连接有横杆。

作为优选，所述3D相机的顶面固定连接有安装吊板，安装吊板的上端通过螺栓与横杆固定连接。

作为优选，所述机器人的下侧设置有机器人底座，所述机器人固定安装在机器人底座上，所述机器人底座的外侧固定连接有用于其与地面固定安装的安装板。

作为优选，所述吸盘采用柔性吸盘。

作为优选，所述传送带的上侧沿其宽度方向固定设置有两个用于防止橡胶块掉落的防护板。

作为优选，所述支撑杆和所述横杆之间彼此固定连接有支杆。

有益效果在于：通过机器人和3D相机配合可以实现对不规则橡胶块的自动上料，自动化程度高，提高生产效率，3D相机可以准确区分每一橡胶块位置，柔性吸盘可以避免由于橡胶块厚度不均匀造成吸盘本体的损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的正视图；

图2是本实用新型图1的立体图。

附图标记说明如下：1、机器人；2、吸盘；3、传送带；4、相机架； 4a、支撑杆；4b、横杆；4c、支杆；5、3D相机；6、安装吊板；7、橡胶块；8、放置台；9、机器人底座；10、防护板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。