[实用新型]六足仿生险情侦察机器人

说明书

本实用新型公开了六足仿生险情侦察机器人，包括舵机轴和支撑铜柱，所述舵机轴的一侧设置有设备架，且设备架的底端安装有脚板架，所述脚板架的一侧安置有活动架，且活动架的一侧连接有两侧轴，所述支撑铜柱设置于两侧轴的两侧，所述活动架的外部一侧安装有胫节柱，且胫节柱的一侧设置有连接板，所述连接板的外部一侧连接有调节架。该六足仿生险情侦察机器人，有效的将连接板和胫节柱防护在脚板架之间，可使六足仿生险情侦察机器人躯体与各肢体的连接关节为近似椭圆形结构，近似椭圆形肢体分布具有增加步行的稳定性，利于机体的运动轨迹和足端轨迹解耦，六足机器人不管路面情况复杂程度和腿部，支撑点位置难以保持机体稳定移动。

技术领域

本实用新型涉及六足仿生险情侦察机器人技术领域，具体为六足仿生险情侦察机器人。

背景技术

未来机器人将更多的应用在地形复杂的环境中，足式机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性，可以满足未来机器人的要求，采用足式行走方式的机器人可以更好的适应外部复杂多变的环境，这是由于该种机器人的支撑点为一系列离散点，移动时只需要腿部末端与地面点接触，对复杂地形适应能力好，可以轻松的跨越一些大型障碍物以及沼泽等恶劣地形，能够选择更为平整的区域作为腿部的落足点，但是六足仿生险情侦察机器人整体稳定性不高，因此需要对六足仿生险情侦察机器人进行结构改进。

市场上的六足仿生险情侦察机器人在使用中，在一条或者多条腿损坏时难以正常运动，另外，机体和地面不分离的，不具有主动减震效果，不利于机体的运动轨迹和足端轨迹解耦，六足机器人不管路面情况复杂程度和腿部，支撑点位置难以保持机体稳定移动的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供六足仿生险情侦察机器人，以解决上述背景技术中提出的市场上的六足仿生险情侦察机器人在使用中，在一条或者多条腿损坏时难以正常运动，另外，机体和地面不分离的，不具有主动减震效果，不利于机体的运动轨迹和足端轨迹解耦，六足机器人不管路面情况复杂程度和腿部，支撑点位置难以保持机体稳定移动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：六足仿生险情侦察机器人，包括舵机轴和支撑铜柱，所述舵机轴的一侧设置有设备架，且设备架的底端安装有脚板架，所述脚板架的一侧安置有活动架，且活动架的一侧连接有两侧轴，所述支撑铜柱设置于两侧轴的两侧，所述活动架的外部一侧安装有胫节柱，且胫节柱的一侧设置有连接板，所述连接板的外部一侧连接有调节架，且调节架的一侧安装有腿摆架，所述腿摆架的一侧连接有转柱，且转柱的一侧设置有行走架，所述调节架的另一侧连接有旋转柱，且旋转柱的底端安装有固定板。

优选的，所述脚板架与活动架之间为活动连接，且活动架与两侧轴之间为固定连接。

优选的，所述两侧轴的外部外壁与支撑铜柱的内部内壁之间紧密贴合，且活动架通过两侧轴与支撑铜柱构成旋转结构。

优选的，所述脚板架与胫节柱之间为活动连接，且胫节柱为椭圆形结构。

优选的，所述脚板架包括定位孔、栓柱和轴板架，所述脚板架的内部两侧设置有轴板架，且轴板架的上下两侧连接有栓柱，所述栓柱的底端开设有定位孔。

优选的，所述旋转柱与固定板之间为固定连接，且调节架通过旋转柱与固定板构成滑动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下；

1、本实用新型的脚板架与活动架之间为活动连接，且活动架与两侧轴之间为固定连接，有效的将活动架和两侧轴展开在脚板架之间，对脚板架上的舵机轴和设备架能够达到支撑需要，利于机体和地面分离的，具有主动减震效果，利于机体的运动轨迹和足端轨迹解耦，六足机器人不管路面情况复杂程度和腿部，支撑点位置保持机体稳定移动；