[实用新型]一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路

说明书

一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，包括主控芯片，以及分别与所述主控芯片连接的移动平台及转向机构接口电路、供电电路、磁信号处理电路、线性模组及机械爪接口电路，采用事件管理单元EVA和EVB产生PWM波控制移动平台的轮毂电机，通过中断功能控制转向机构的4个步进电机；采用其内部定时器T1、T2、T3、T4分别控制线性模组X轴和Y轴的步进电机、Z轴的伺服电机以及机械爪的步进电机；利用串行通讯端口UART1与定位模块通信实现定位功能；通过串行通讯端口UART2与目标识别装置通信接收被除杂草的坐标；通过设置相关通用输入输出GPIO端口的复用功能完成磁传感器信号的采集以便实现自主导航功能，实现对蔬菜大棚除草机器人的电路控制。

技术领域

本实用新型属于农业机器人技术领域，尤其涉及一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路。

背景技术

目前设施农业的杂草去除主要依赖于人工除草和农药除草。人工除草费用高且效率低，不适宜大规模工作环境，使用除草剂虽然能有效抑制杂草，但污染环境；长期使用化学农药，而且还会造成农药在农产品中残留量超标，影响作物质量等问题。

针对现阶段设施农业中除草方面的缺陷，为减少人工费用提高产业经济效益以及改善农作物生长环境合理生产有机蔬菜，本专利研制出一种以磁导航为基础的自动化机械除草机器人，具有自主导航与定位、机械除草等功能。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，以解决上述背景技术中提出的实际问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，包括主控芯片，以及分别与所述主控芯片连接的移动平台及转向机构接口电路、供电电路、磁信号处理电路、线性模组及机械爪接口电路，所述主控芯片通过所述移动平台及转向机构接口电路驱动四个轮毂电机和四个转向步进电机，所述磁信号处理电路包括直行磁传感器接口电路和侧行磁传感器接口电路。

进一步的，所述主控芯片为TMS320F2812的DSP类单片机。

进一步的，所述主控芯片通过串行通讯端口UART1与定位模块连接。

进一步的，四个所述转向步进电机采用共阴极接线方式。

进一步的，所述主控芯片通过串行通讯端口UART2与杂草目标识别装置通信连接。

(三)有益效果

本实用新型提供一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，采用事件管理单元EVA和EVB产生PWM波控制移动平台的轮毂电机，通过中断功能控制转向机构的4个步进电机；采用其内部定时器T1、T2、T3、T4分别控制线性模组X轴和Y轴的步进电机、Z轴的伺服电机以及机械爪的步进电机；利用串行通讯端口UART1与定位模块通信实现定位功能；通过串行通讯端口UART2与目标识别装置通信接收被除杂草的坐标；通过设置相关通用输入输出GPIO端口的复用功能完成磁传感器信号的采集以便实现自主导航功能，实现对蔬菜大棚除草机器人的电路控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中的机器人样机结构示意图。

图2是本实用新型系统组成结构示意图。

图3是本实用新型供电电路的12V转5V电路图。

图4是本实用新型供电电路的5V转3.3V电路图。