[实用新型]雪橇、靴子匹配自动化设备

权利要求书

1.雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述雪橇、靴子匹配自动化设备主要由：机台(1)、设置在机台(1)上的调整机构(2)、底座与机台(1)相对位置不变的上下料机器人(3)、底座与机台(1)相对位置不变的拧紧机器人(4)、固定在机台(1)上面的定位机构(5)、设置在定位机构(5)侧方的力检测机构(6)和顶升机构(7)、相对机台(1)位置不固定的视觉系统(8)构成；所述调整机构(2)可沿着雪橇(0)在定位机构(5)上时的长度方向移动；所述上下料机器人(3)末端设置有机器人夹爪(31)，所述机器人夹爪(31)能够稳定的抓取雪橇(0)，亦可抓取靴子(00)，亦可抓取含有靴子(00)的雪橇；所述拧紧机器人(4)末端设置有螺栓拧紧机构(41)，所述螺栓拧紧机构(41)能够适应前固定器(01)和后固定器(02)上所有的调整螺栓(03)；所述定位机构(5)数量不少于一个，并列地布置在机台(1)上；所述力检测机构(6)和顶升机构(7)的数量与定位机构(5)的数量相匹配；所述视觉系统(8)具备检测靴子(00)型号、确定后固定器(02)相对前固定器(01)的位置、确定调整螺栓(03)相对mark点的位置的功能。

2.根据权利要求1所述的雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述调整机构(2)具备X、Y、Z三个运动轴，其末端轨迹符合笛卡尔坐标系，且所述轨迹覆盖并列放置的多个雪橇(0)的宽度方向占据的空间范围，所述调整机构(2)末端设置有拉拔机构(21)。

3.根据权利要求1所述的雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述上下料机器人(3)其实质是一台关节机器人。

4.根据权利要求1所述的雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述定位机构(5)至少包含一个定位块和一个顶紧气缸，顶紧气缸将雪橇(0)推顶到定位块上，靠边定位且固定死。

5.根据权利要求1所述的雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述力检测机构(6)靠气缸推动。

6.根据权利要求1所述的雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述顶升机构(7)其实质是一个气缸机构。

7.根据权利要求1所述的雪橇、靴子匹配自动化设备，其特征在于：所述视觉系统(8)固定在拧紧机器人(4)末端。