[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括密封筒(1)、分别密封连接在所述密封筒(1)两端的上端盖(2)和下端盖(3)、设置在所述密封筒(1)内部且靠近所述下端盖(3)处的往复电机组件(4)、设置在所述密封筒(1)内部且靠近所述上端盖(2)处的旋转电机以及设置在所述上端盖(2)外部的工具部(5)，所述旋转电机为第一中空电机(6)，所述第一中空电机(6)的第一输出轴(7)穿设至所述上端盖(2)的外部，所述往复电机组件(4)的第二输出轴(8)穿过所述第一输出轴(7)并连接在所述工具部(5)上，所述第一输出轴(7)与所述工具部(5)连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述往复电机组件(4)包括设置在所述密封筒(1)内的第二中空电机(9)、与所述第二中空电机(9)的转子连接的丝杆螺母(10)以及与所述丝杆螺母(10)配合的所述第二输出轴(8)，所述第二输出轴(8)的一端穿设入所述第二中空电机(9)内部另一端穿设出所述第一输出轴(7)并与所述工具部(5)连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述上端盖(2)上设置有通孔(11)以及朝向所述密封筒(1)内部的第一安装槽(12)，所述第一输出轴(7)穿设在所述通孔(11)内，所述第一输出轴(7)与所述上端盖(2)之间通过轴承(13)连接，所述轴承(13)位于所述第一安装槽(12)内。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一输出轴(7)与所述上端盖(2)之间旋转密封，所述第一输出轴(7)外壁上设置有周向的第二安装槽，所述第二安装槽设置有旋转密封圈(14)，所述第一输出轴(7)与所述通孔(11)内壁之间通过所述旋转密封圈(14)接触。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一安装槽(12)上设置有槽盖(15)，所述第一输出轴(7)的外壁上设置有环状凸起(16)，所述环状凸起(16)与所述槽盖(15)之间通过推力轴承(17)连接。

6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二输出轴(8)包括靠近所述第二中空电机(9)一端的螺纹轴(18)以及靠近所述第一中空电机(6)一端的光轴(19)，所述光轴(19)与所述第一输出轴(7)之间滑动密封连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一输出轴(7)的内壁上设置有周向的第三安装槽，所述第二输出轴(8)设置在所述第一输出轴(7)内部且所述第三安装槽内设置有密封圈(20)。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述工具部(5)包括与所述第一输出轴(7)固定连接的安装座(21)、设置在所述安装座(21)周向上的安装支架(22)以及铰接所述安装支架(22)上的工具(23)，所述安装支架(22)为多个，所述工具(23)与所述第二输出轴(8)转动连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述工具(23)为夹爪，所述夹爪为多个且一一对应所述安装支架(22)铰接，所述夹爪通过铰接杆(24)与所述第二输出轴(8)可转动连接。

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述工具(23)为刀具，所述刀具靠近尾端的周侧与所述安装支架(22)铰接，所述刀具的尾端与所述第二输出轴(8)可转动连接。