[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型提供了一种机械手，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的结构复杂空间占用较大的技术问题。该装置包括密封筒、分别密封连接在密封筒两端的上端盖和下端盖、设置在密封筒内部且靠近下端盖处的往复电机组件、设置在密封筒内部且靠近上端盖处的旋转电机以及设置在上端盖外部的工具部，旋转电机为第一中空电机，往复电机组件的第二输出轴穿过第一输出轴并连接在工具部上，第一输出轴与工具部连接。本实用新型用于机器人领域，往复电机与第一中空电机的使用避免传统的齿轮、带轮、链条等传动结构，紧凑的结构内实现工具部的回转和进退，并且可以切换不同的工具部，兼容多种功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机械手。

背景技术

随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，海洋已逐渐成为世界各国利益争夺的主要战场，各种水下作业工具应运而生，各种水下设备实现水下作业时都离不开水下机械手的配合。

目前，实际使用的水下机械手，大多数需要采用齿轮、带轮、链条等传动结构，部件占用空间，结构复杂，操作不灵活，同时由于部件的繁杂容易造成防水效果不佳，影响机械手的寿命问题，且难以配备不同种类的刀具、机械爪等，因此就需要设计一种结构简单，空间利用率高，契合多种工具的结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手，解决了现有技术中存在的结构复杂空间占用较大的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的机械手，包括密封筒、分别密封连接在所述密封筒两端的上端盖和下端盖、设置在所述密封筒内部且靠近所述下端盖处的往复电机组件、设置在所述密封筒内部且靠近所述上端盖处的旋转电机以及设置在所述上端盖外部的工具部，所述旋转电机为第一中空电机，所述第一中空电机的第一输出轴穿设至所述上端盖的外部，所述往复电机组件的第二输出轴穿过所述第一输出轴并连接在所述工具部上，所述第一输出轴与所述工具部连接。

优选地，所述往复电机组件包括设置在所述密封筒内的第二中空电机、与所述第二中空电机的转子连接的丝杆螺母以及与所述丝杆螺母配合的所述第二输出轴，所述所述第二输出轴的一端穿设入所述第二中空电机内部另一端穿设出所述第一输出轴并与所述工具部连接。

优选地，所述上端盖上设置有通孔以及朝向所述密封筒内部的第一安装槽，所述第一输出轴穿设在所述通孔内，所述第一输出轴与所述上端盖之间通过轴承连接，所述轴承位于所述第一安装槽内。

优选地，所述第一输出轴与所述上端盖之间旋转密封，所述第一输出轴外壁上设置有周向的第二安装槽，所述第二安装槽设置有旋转密封圈，所述第一输出轴与所述通孔内壁之间通过所述旋转密封圈接触。

优选地，所述第一安装槽上设置有槽盖，所述第一输出轴的外壁上设置有环状凸起，所述环状凸起与所述槽盖之间通过推力轴承连接。

优选地，所述第二输出轴包括靠近所述第二中空电机一端的螺纹轴以及靠近所述第一中空电机一端的光轴，所述光轴与所述第一输出轴之间滑动密封连接。

优选地，所述第一输出轴的内壁上设置有周向的第三安装槽，所述第二输出轴设置在所述第一输出轴内部且所述第三安装槽内设置有密封圈。

优选地，所述工具部包括与所述第一输出轴固定连接的安装座、设置在所述安装座周向上的安装支架以及铰接所述安装支架上的工具，所述安装支架为多个，所述工具与所述第二输出轴转动连接。

优选地，所述工具为夹爪，所述夹爪为多个且一一对应所述安装支架铰接，所述夹爪通过铰接杆与所述第二输出轴转动连接。

优选地，所述工具为刀具，所述刀具靠近尾端的周侧与所述安装架铰接，所述刀具的尾端与所述第二输出轴可转动连接。