[实用新型]一种多关节机械臂仓位可调节的运输小车

说明书

本实用新型提供了一种多关节机械臂仓位可调节的运输小车，其特征在于：包括车体；车体设有开口向上的仓储空间；车体在仓储空间的左、右两侧分别设有升降驱动机构；两侧升降驱动机构分别连接有升降台；任一侧升降台设有机械臂或两侧升降台上分别设有机械臂；机械臂上设有摄像头和抓手；所述仓储空间的前侧形成仓储出口；仓储出口处设有可升降的升降闸门；仓储空间的底部从后侧向前侧倾斜向下设置；车体底部设有小车底盘和车轮。该运输小车将物品抓取和物品搬运功能集为一体，可通过调整两侧阻挡高度来防止物品滚出车外；可根据物品尺寸调整机械臂重心高度，使机械臂的投放高度更便于与物品尺寸相匹配，并有效缩短机械臂的移动行程。

技术领域

本实用新型涉及运输小车技术领域，更具体地说，涉及一种多关节机械臂仓位可调节的运输小车。

背景技术

现有运输小车一般仅只具有装载和搬运功能，功能单一；需要人工或另外配备机械设备将物品放置到运输小车上。人工操作耗费人力资源，工人劳动强度大，不利于提高生产效率。机械设备上料是较理想的方案之一；但是对于上料区域不固定的应用场合，则机械设备并不十分适合。例如果实采摘场所，由于果实被采摘后一般就近果树堆放，而果园种有大量果树，因此果园中有多个果实堆放点；运输小车在果实堆放点将果实上料，之后搬运到指定区域；由于果实堆放点(即运输小车的上料区域)有多个，若在各个上料区域均设置机械设备则耗费大量设备成本；若人工搬运机械设备至各个上料区域，则需要耗费人力资源，存在不能及时移动机械设备而导致搬运工序不能连贯进行、生产效率不理想等问题，不利于实现智能化和全自动化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种多关节机械臂仓位可调节的运输小车。该运输小车将物品抓取和物品搬运功能集为一体，既实现了抓手移动作业，也实现了物品移动、搬运和快速卸料，可提高装载和搬运效率；可通过调整两侧阻挡高度来防止物品滚出车外；可根据物品尺寸调整机械臂重心高度，使机械臂的投放高度更便于与物品尺寸相匹配，并有效缩短机械臂的移动行程。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种多关节机械臂仓位可调节的运输小车，其特征在于：包括车体；所述车体设有开口向上的仓储空间；车体在仓储空间的左、右两侧分别设有升降驱动机构；两侧升降驱动机构分别连接有升降台，以实现升降驱动机构驱动升降台上下移动；任一侧升降台设有机械臂或两侧升降台上分别设有机械臂；机械臂上设有摄像头和抓手；所述仓储空间的前侧形成仓储出口；仓储出口处设有可升降的升降闸门；仓储空间的底部从后侧向前侧倾斜向下设置；所述车体底部设有小车底盘和车轮，以实现车体移动。

本实用新型运输小车的工作原理是：首先调整升降台高度，从而调整仓储空间的阻挡高度以匹配待抓取物品的尺寸大小；抓取大尺寸物品时升降台高度较高，抓取小尺寸物品时升降台高度较低；摄像头检测待抓取物品位置，小车底盘使运输小车移动靠近待抓取物品；摄像头检测待抓取物品位置，以及运输小车根据待抓取物品位置与运输小车现有位置来设计行走路线从而驱动小车底盘移动，均可采用现有技术；机械臂进行物品抓取并投放至仓储空间中；此时升降闸门位于关闭状态以阻拦在物品前方；小车底盘使运输小车移动至卸料区域；升降闸门打开使储存在仓储空间中的物品沿仓储空间的底部斜面滑落到物品指定储存区域。

本实用新型运输小车将物品抓取和物品搬运功能集为一体，既实现了抓手移动作业，也实现了物品移动、搬运和快速卸料，可提高装载和搬运效率。由于仓储空间的底部为斜面，仓储空间形成类似于槽体的储物空间；因此，在运输小车搬载物品移动过程中，物品可能沿仓储空间的左右侧方向滚动，并容易由于移动惯性作用而滚出车外；本实用新型运输小车通过升降台高度调整来调节仓储空间的左右两侧阻挡高度，从而使运输小车既适用于运载大尺寸物品也适用于运载小尺寸物品。此外，机械臂设置在升降台上，升降台高度调节的同时机械臂底部高度也被调节，可使机械臂的投放高度更便于与物品尺寸相匹配，并有效缩短机械臂的移动行程；例如，抓取小尺寸物品时，升降台高度较低，可降低机械臂重心，有利于缩短机械臂的移动行程。本实用新型运输小车可应用于工业生产、农业果实采摘搬运等技术领域上。