[实用新型]一种机械臂防撞缓冲夹爪机构

说明书

本实用新型公开了一种机械臂防撞缓冲夹爪机构，包括一对气动夹爪，一对气动夹爪顶部设置有防撞缓冲机构，防缓冲机构内连接有机械臂连接座，机械臂连接座包括法兰安装盘和安装板，安装板内设有装配孔，装配孔内套接有直线轴承，直线轴承内套接有导柱，防撞缓冲机包构括固定基板，固定基板顶面设置有两块装配立板，两根导柱的两端均与两块装配立板固定连接，位于装配立板与所述安装板之间的导柱上套接有压簧，压簧与装配立板和所述安装板相互抵触，设置防撞缓冲机构使夹爪在受到大的压紧力时能作前后浮动平移，有效避免频繁装夹工件对机械臂本体造成的损坏，同时在机械臂移动过程中，也能减少与未知异物撞击损坏的风险。

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪装置技术领域，特别涉及一种机械臂防撞缓冲夹爪机构。

背景技术

机械臂夹爪机构是柔性自动化生产线机器人系统中的重要组成部分，其主要承担机加工工件的装卸任务。

在机械臂进行工件上料时，为了保证工件与夹具定位面紧密贴合，机械臂会通过夹爪机构向夹具定位面提供一个压紧力。传统夹爪机构没有缓冲机构，这个压紧力会反向受力于机械臂的各传动关节，导致机械臂系统报警和机械机构的疲劳损坏。

实用新型内容

基于此，针对现有的传统夹爪机构容易出现疲劳损坏的问题，有必要提供一种存在缓冲装置的机械臂夹爪机构。

本实用新型的技术方案是：

一种机械臂防撞缓冲夹爪机构，包括一对气动夹爪，一对所述气动夹爪顶部设置有防撞缓冲机构，所述防缓冲机构内连接有T形的机械臂连接座，所述机械臂连接座包括法兰安装盘和位于所述法兰安装盘底面的安装板，所述安装板内并排开设有至少两个装配孔，两个所述装配孔内均套接有直线轴承，所述直线轴承内套接有导柱，所述防撞缓冲机包构括矩形的固定基板，沿所述固定基板顶面相对的两侧边沿处设置有与所述安装板相互平行的两块装配立板，两根所述导柱的两端均与两块所述装配立板固定连接，位于所述装配立板与所述安装板之间的导柱上套接有压簧，所述压簧与所述装配立板和所述安装板相互抵触，设置防撞缓冲机构使夹爪在受到大的压紧力时能作前后浮动平移，有效避免频繁装夹工件对机械臂本体造成的损坏，同时在机械臂移动过程中，也能减少与未知异物撞击损坏的风险。

优选的，两块所述装配立板相对于所述导柱两端的位置开设有沉孔，所述导柱卡置于所述沉孔内并通过螺栓固定，提高了导柱与装配立板的安装稳定性。

优选的，一对所述气动夹爪位于所述固定基板底面对角设置，增大了固定基板的使用面积同时减少了制造成本。

优选的，所述气动夹爪为二指通用手爪，大大增加了其夹取力度。

本实用新型的有益效果是：

1、设置防撞缓冲机构使夹爪在受到大的压紧力时能作前后浮动平移，有效避免频繁装夹工件对机械臂本体造成的损坏，同时在机械臂移动过程中，也能减少与未知异物撞击损坏的风险。

2、通过将导柱两端卡置在两块装配立板相对的两侧壁面上的沉孔内，并通过螺栓连接固定，使防撞缓冲装置整体安装更加稳定，提高了使用寿命。

3、对角设置的两个气动夹爪能够较少固定基板的横向长度，增大了使用面积同时减少了制造成本。

4、气动夹爪采用二指设置大大增加了其夹取力度。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述夹爪机构立体结构图；

图2是本实用新型实施例中夹爪机构侧视结构图；

图3是本实用新型实施例中夹爪机构正视结构图；

附图标记说明：