[实用新型]一种机器人双向给液装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人双向给液装置，由双向泵液站、机器人接口、减压阀、缆管收放器、可折叠起重臂、液位指示器组成。双向泵液站、缆管收放器和机器人协作，控制双向给液装置中的流量、压强、液体流向以及缆管的收放。缆管收放轮的轮辐边缘有轮齿结构，复用了理线功能和齿轮传动功能，降低了驱动电机的减速比，提高了控制精度和减速电机寿命。双向泵液站使用作业用液体作为配重，替代了配重部件，降低了整机重量，便于运输。本装置采用了与液位同步的高度指示器显示液位，保证了作业安全。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及输入端、输出端有高度差，重力造成高压力的机器人给液场景。

背景技术

随着机器人技术的发展，玻璃幕墙、飞机表面、光伏电池板表面、管道、锅炉内表面的清洗和维护，都出现了机器人替代人类的趋势。此类机器人作业时需要水或特殊液体，在大高差的情况下，如高层建筑清洗，会遇到给液线路中高压强的问题。特别是在机器人重量、体积、泵压力、接口器件耐压力、功率受到限制，喷液压力有要求的情况下，需要低成本的解决方案。此外，在有害气体、高空作业等危险环境下，需要机器人遥控或自主作业。

但是，目前的解决方案有如下几个问题：现有技术采用增加泵压，增厚输送管道壁，提高中继接口抗压能力、增大终端设备抗压能力的方法，处理过高的压强。这对材料用量、材料性能、加工和能耗等方面，都提出了更高的要求：机器人系统在液体输送程中，在设备体积、输送管道体积、重量有约束的条件下，需要一种成本低、体积小、重量轻的液体输送方案。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：

双向给液装置，双向泵液站作为第一端点，安装在机器人上的机器人接口作为第二端点。可以将液体从双向泵液站输送到机器人，也可以将液体从液源输送到双向泵液站。

双向泵液站的储液箱，加注作业用液体后可作为配重，替代了金属配重块，节省了材料。在使用至少2个储液箱时，储液箱底部有软管连通，保证各个储液箱中的液位相同。

机器人接口，根据双向给液装置中的液体输送方向，将缆管连接到液源，或者将缆管连接到机器人对应单元。

减压阀将减压阀入口前的液柱与减压阀出口后的液柱分隔，阻断压强从减压阀入口传递到输出口。可控连通孔可以控制输出口与外部环境连通或隔断。可控连通孔开放时，减压阀输出口与外界环境连通，还有助于排放输入口传递过来的气泡。

当液体由双向泵液站向机器人输送时，在给液线路两端高差大的场景下，双向传输线路中的至少两个减压阀串联工作。减压阀在机器人和双向泵液站的控制下打开或关闭，将给液线路中的液体分割为不同的段落，控制液体在传输线路中的落速。此时，机器人接口处的压强，由于减压阀可控连通孔的作用，仅与最后一个减压阀和机器人接口间的液体压强决定。

缆管收放轮的轮辐边缘有轮齿结构，复用了缆管收放轮的挡线功能和驱动缆管收放轮的齿轮功能，降低了驱动电机的减速比，降低了成本，提高了控制精度。轮齿与驱动和/或制动装置啮合，由于力作用在缆管收放轮轮辐边缘而不是在缆管收放轮的轴上，与缆管收放轮轴驱动和轴制动方案相比，减速电机周输出扭矩变小，减轻了减速机的重量，降低了成本。前导轮和储缆轮之间设置张力检测器，可以使前导轮和储缆轮协同工作，共同完成缆管收放功能，提高了整体可靠性。

可折叠起重臂，可以按段折叠到双向泵液站的无用空间内，减小了整机体积，便于电梯和路上运输。折叠起重臂采用销钉插入或拔出起重臂上的预制孔，锁定展开、折叠状态。

液位指示器，通过灯柱高度，显示当前液位。并通过不同颜色和亮灭状态，指示当前液位状态。起到了美化和警示作用。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的展开状态结构示意图，

图2是本实用新型一种实施例的折叠状态结构示意图，