[实用新型]一种基于机械臂的超声成像装置

权利要求书

1.一种基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，其包括：主机以及至少一组与所述主机相连接的超声组件，所述超声组件包括机械臂以及装配于所述机械臂上的超声探头，所述机械臂带动所述超声探头运动，所述超声探头用于采集超声信号；所述主机用于接收超声探头采集的超声信号，并根据所述超声信号生成超声图像。

2.根据权利要求1所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述机械臂上设置有传感机构，通过传感机构采集机械臂的运动信号。

3.根据权利要求2所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述传感机构包括若干第一传感组件和若干第二传感组件，所述若干第一传感组件分别设置于机械臂肘部和/或第一手腕部，所述若干第二传感组件分别设置于肩部关节、肘部关节和/或第二手腕部。

4.根据权利要求3所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述第一传感组件包括O型环以及若干传感器；所述若干传感器均匀布置于所述O型环上。

5.根据权利要求3所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述第二传感组件包括C型环以及至少两个传感器；所述至少两个传感器中的两个传感器分别布置于C型环的起始点，其余的传感器分别布置于C型环的起始点之间。

6.根据权利要求1所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述超声探头安装于所述机械臂的顶端，所述超声探头上设置有连接线，所述连接线未与所述超声探头相连接的一端与所述主机相连接。

7.根据权利要求1所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，其还包括图像采集装置，所述图像采集装置与所述主机连接，通过图像采集装置采集图像信息，并将采集到的图像信息传输至所述主机。

8.根据权利要求7所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述图像采集装置包括支撑架以及成像设备，所述成像设备连接于所述支撑架上且位于所述超声探头远离机械臂的一侧，所述成像设备的拍摄范围覆盖所述超声组件的超声信号采集范围。

9.根据权利要求8所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述图像采集装置还包括安装板，所述安装板一端滑动连接于所述支撑架上，另一端与所述成像设备相连接，以带动所述成像设备相对于所述支撑架沿安装板的延伸方向运动。

10.根据权利要求1所述基于机械臂的超声成像装置，其特征在于，所述超声探头上设置有压力传感器，所述压力传感器与所述主机相连接，所述压力传感器采集超声探头对肢体表面施加的压力，并将采集到压力反馈至主机。