[实用新型]一种基于机械臂的超声成像装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机械臂的超声成像装置，主机以及至少一组与所述主机相连接的超声组件，所述超声组件包括机械臂以及装配于所述机械臂上的超声探头，所述机械臂带动所述超声探头运动，所述超声探头用于采集超声信号；所述主机用于接收超声探头采集的超声信号，并根据所述超声信号生成超声图像。本实用新型通过将超声探头装配于机械臂上，通过机械臂带动超声探头运动，避免了操作医师需要手持超声探头来获得超声探头所在人体位置超声波束扫描范围的图像信息，这样避免超声图像对操作医师的依赖，提高了超声图像信息采集的准确性，同时解放了操作医师的双手，各操作医师带来方便。

技术领域

本实用新型涉及超声技术领域，特别涉及一种基于机械臂的超声成像装置。

背景技术

现有的超声诊断设备可配备二维、三维成像超声探头。二维超声探头分为线阵、凸阵及相控阵等类别，均由一组压电陶瓷(或单晶、复合材料)阵元排列在直线上成为一个阵列构成，医生手持超声探头在人体不同部位扫描成像。三维超声探头主要有两种方法：一种是机械扫描三维超声探头，即将二维超声探头阵列结合机械扫描装置密封在一个超声探头内，机械装置控制二维超声探头阵列来回摆动获得不同位置的二维超声图像，计算机重建为三维图像；另一种是采用三维面阵超声探头，压电陶瓷(或单晶、复合材料)阵元排列为正方形，直接获得三维空间不同点的回波信息进行三维成像。

以上各种技术，均是操作医师手持超声探头获得超声探头所在人体位置超声波束扫描范围的图像信息，不能获得超过超声探头位置的更大范围的三维图像信息。超声探头位置移动后，不同位置获得的三维图像不能组合成完整的图像；另外，要将超声探头完全精准地定位在同一个位置进行多次重复采集也存在困难。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种基于机械臂的超声成像装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种基于机械臂的超声成像装置，其包括：主机以及至少一组与所述主机相连接的超声组件，所述超声组件包括机械臂以及装配于所述机械臂上的超声探头，所述机械臂带动所述超声探头运动，所述超声探头用于采集超声信号；所述主机用于接收超声探头采集的超声信号，并根据所述超声信号生成超声图像。

所述基于机械臂的超声成像装置，其中，所述机械臂上设置有传感机构，通过传感机构采集机械臂的运动信号。

所述基于机械臂的超声成像装置，其中，所述传感机构包括若干第一传感组件和若干第二传感组件，所述若干第一传感组件分别设置于机械臂肘部和/或第一手腕部，所述若干第二传感组件分别设置于肩部关节、肘部关节和/或第二手腕部。

所述基于机械臂的超声成像装置，其中，所述第一传感组件包括 O型环以及若干传感器；所述若干传感器均匀布置于所述O型环上。

所述基于机械臂的超声成像装置，其中，所述第二传感组件包括 C型环以及至少两个传感器；所述至少两个传感器中的两个传感器分别布置于C型环的起始点，其余的传感器分别布置于C型环的起始点之间。

所述基于机械臂的超声成像装置，其中，所述超声探头安装于所述机械臂的顶端，所述超声探头上设置有连接线，所述连接线未与所述超声探头相连接的一端与所述主机相连接。

所述基于机械臂的超声成像装置，其还包括图像采集装置，所述图像采集装置与所述主机连接，通过图像采集装置采集图像信息，并将采集到的图像信息传输至所述主机。

所述基于机械臂的超声成像装置，其中，所述图像采集装置包括支撑架以及成像设备，所述成像设备连接于所述支撑架上且位于所述超声探头远离机械臂的一侧，所述成像设备的拍摄范围覆盖所述超声组件的超声信号采集范围。