[实用新型]一种工业机器人用柔性抓手装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用柔性抓手装置，涉及工业机器人技术领域，为解决现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。所述抓手承载板的上端设置有抓手固定板，所述抓手固定板的上端四角均设置有固定螺丝，且固定螺丝设置有四个，所述抓手承载板的下端设置有载具台固定块，所述载具台固定块的前端两侧均设置有载具固定螺孔，且载具固定螺孔设置有两个，所述载具台固定块的下端设置有载具台，所述载具台的下端设置有内置滑轨台，所述内置滑轨台的下端两侧均设置有抓手柱，且抓手柱设置有两个。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用柔性抓手装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

但是，现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种工业机器人用柔性抓手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用柔性抓手装置，以解决上述背景技术中提出的现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用柔性抓手装置，包括抓手承载板，所述抓手承载板的上端设置有抓手固定板，所述抓手固定板的上端四角均设置有固定螺丝，且固定螺丝设置有四个，所述抓手承载板的下端设置有载具台固定块，所述载具台固定块的前端两侧均设置有载具固定螺孔，且载具固定螺孔设置有两个，所述载具台固定块的下端设置有载具台，所述载具台的下端设置有内置滑轨台，所述内置滑轨台的下端两侧均设置有抓手柱，且抓手柱设置有两个，每个所述抓手柱的下端均设置有抓手杆，每个所述抓手杆的下端均设置有抓手，所述抓手的内壁上均设置有辅助杆口，且每个抓手上均设置有三个辅助杆口，每个所述辅助杆口的内部均设置有辅助夹杆，每个所述抓手的下端均设置有抓手夹口。

优选的，每个所述抓手的内部设置有液压器，所述液压器的一侧设置有液压推杆，且每个液压推杆的一端均和辅助夹杆焊接连接。

优选的，所述载具台的内部对称中心设置有气缸杆，且气缸杆的两端均与抓手柱焊接连接，所述气缸杆的外壁设置有气缸固定架。

优选的，所述抓手固定板的上端设置有机器人转接板，所述机器人转接板的上端设置有机器人转接口。

优选的，每个所述抓手的一侧均设置有抓手固定螺丝，且抓手固定螺丝设置有两个。

优选的，所述内置滑轨台的内部设置有滑轮，且滑轮和抓手杆的上端转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过辅助夹杆的设置，辅助夹杆内部是由液压器、液压推杆构成，液压器启动驱动液压推杆推动，液压推杆从辅助杆口伸出，从而夹紧处在两个抓手之间的物体空隙，使得抓手装置可以更加牢固地抓住零件产品，解决了现有工业机器人用柔性抓手装置，因为抓手装置体积过大，造成需要驱动抓手的功率提高，成本提高的问题。