[实用新型]三轴式模组搬运机构

说明书

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种三轴式模组搬运机构。本实用新型，包括机座，所述的机座上设有Y轴运动模组，所述的Y轴运动模组顶部设有X轴运动模组，所述的X轴运动模组与Y轴运动模组相互垂直且X轴运动模组与Y轴运动模组相滑动配合，所述的X轴运动模组上设有Z轴线轨。本实用新型通过设置Y轴运动模组、X轴运动模组以及可沿Z轴方向往复直线运动的末端夹爪，实现X、Y、Z三轴方向的自由移动，工件的搬运效率较高，方便工件的搬运，置料板可用于放置物料，用标准模组取代传统电机配合齿轮齿条的方式，安装更为简单方便，结构简单化，成本投入少，实用性较高。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，涉及一种三轴式模组搬运机构。

背景技术

随着机器人自动化的不断发展，传统制造行业不断的改进，为满足制造加工行业自动化，针对工件简单搬运需求，现有技术中，零部件的加工，一般由搬运机构对零部件进行搬运，传统使用桁架式，配合电机、齿轮、齿条使用，结构较为复杂，使其成本加大，安装繁琐。

为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种搬运机构[申请号：201220522025.4]，包括，支撑机构、驱动机构、行走机构，以及抓取机构，其中，所述支撑机构与所述驱动机构之间采用固定连接，所述驱动机构与所述行走机构之间采用滑动连接；所述行走机构与所述抓取机构之间采用滑动连接。本实用新型的搬运机构，可以提高工件的生产效率，降低工件的生产成本。但是该方案仍然存在安装繁琐，未采用标准模组以及成本投入较大的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种三轴式模组搬运机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种三轴式模组搬运机构，包括机座，所述的机座上设有Y轴运动模组，所述的Y轴运动模组顶部设有X轴运动模组，所述的X轴运动模组与Y轴运动模组相互垂直且X轴运动模组与Y轴运动模组相滑动配合，所述的X轴运动模组上设有Z轴线轨，所述的Z轴线轨上设有可沿Z轴方向往复直线运动的末端夹爪，所述的机座上还设有置料板，所述的置料板与末端夹爪的位置相对应，所述的Z轴线轨底部设有滑动连接板，所述的滑动连接板与Y轴运动模组滑动配合，所述的滑动连接板顶部设有Z轴气缸，所述的Z轴气缸与末端夹爪之间设有连接固定板，所述的连接固定板一端与Z轴气缸的驱动轴相连，所述的连接固定板的另一端与末端夹爪相连。

在上述的一种三轴式模组搬运机构中，所述的Z轴气缸的驱动轴的轴心线与末端夹爪的中心线相互平行，所述的Z轴气缸的驱动轴的轴心线与Z轴线轨的中心线也相互平行，所述的连接固定板呈L型，所述的连接固定板与Z轴线轨滑动配合。

在上述的一种三轴式模组搬运机构中，所述的Y轴运动模组包括设置于机座上的至少两条Y轴线轨，相邻的两条Y轴线轨之间相互平行，所述的Y轴线轨上设有Y轴气缸，所述的Y轴气缸的驱动轴与X轴运动模组相连。

在上述的一种三轴式模组搬运机构中，所述的X轴运动模组包括设置于Y轴线轨上的水平滑动板，所述的水平滑动板与Y轴线轨滑动配合，所述的水平滑动板上设有X轴线轨，所述的滑动连接板位于X轴线轨上且滑动连接板与X轴线轨滑动配合，所述的水平滑动板上还设有用于驱动滑动连接板移动的驱动件。

在上述的一种三轴式模组搬运机构中，所述的驱动件包括设置于水平滑动板上的X轴气缸，所述的X轴气缸的驱动轴与滑动连接板相连，所述的X轴气缸的驱动轴的轴心线与X轴线轨的中心线相互平行。

在上述的一种三轴式模组搬运机构中，所述的X轴气缸的驱动轴与Y轴气缸的驱动轴相互垂直。

在上述的一种三轴式模组搬运机构中，所述的X轴气缸的驱动轴和Y轴气缸的驱动轴分别与Z轴气缸的驱动轴相互垂直。