[实用新型]一种无人车用的360度障碍物检测与定位系统有效

申请号：	202020211404.6	申请日：	2020-02-25
公开（公告）号：	CN211741576U	公开（公告）日：	2020-10-23
发明（设计）人：	钱鹏程;杜新新	申请（专利权）人：	苏州风图智能科技有限公司
主分类号：	G01S17/931	分类号：	G01S17/931;G01S17/02
代理公司：	广州市红荔专利代理有限公司 44214	代理人：	胡昌国
地址：	215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易***	国省代码：	江苏;32
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摘要：
搜索关键词：	一种无人 360 障碍物检测定位系统
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【说明书】：

本实用新型提出了一种无人车用的360度障碍物检测与定位系统，包括用于检测障碍物的数据采集模块、控制模块以及控制车辆行动的车辆行动模块，所述数据采集模块包括一个第一传感器、两个第二传感器和两个第三传感器。本实用新型通过将5个不同的传感器布设在车辆的特定位置，不仅能够实现车辆远端障碍物以及较高大障碍物的识别，还能够有效地识别车辆近端低矮的障碍物，实现360度障碍物的检测和车辆的定位，检测准确度高，且布设成本低。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种无人车用的360度障碍物检测与定位系统。

背景技术

无人驾驶车辆是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，其利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶，故车载传感器在车辆上的布设将直接影响车辆周边的障碍物的检测和车辆的定位的准确度。

现有的车载传感器的布设方案里，往往采用顶置或斜置的方式，但都无法有效的实现车辆360的障碍物检测，尤其是在车辆前方的低矮障碍物(25-50cm高度)，现有的车载传感器布设方案无法实现检测。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种无人车用的360度障碍物检测与定位系统。

本实用新型的主要内容包括：

一种无人车用的360度障碍物检测与定位系统，包括：

数据采集模块，包括第一采集单元、第二采集单元以及第三采集单元，其中，

所述第一采集单元包括一个第一传感器，所述第一传感器设置在车辆的前方顶部，用于识别车辆远端以及近端的高度大的障碍物；

所述第二采集单元包括两个第二传感器，所述第二传感器设置在车辆的后方两侧，用于识别车辆的两侧以及后方的障碍物；

所述第三采集单元包括两个第三传感器，所述第三传感器设置在车辆的前方底部，用于识别车辆前方近端的障碍物；

控制模块，为工控机，所述工控机接收并处理所述数据采集模块采集到的数据；

车辆行动模块，接收所述控制模块发送的控制信号，控制车辆作出相应的动作。

优选的，所述第一传感器距离地面的高度为1.5至2.1m。