[实用新型]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：轮式驱动机构、机体吸附机构、控制单元和防水机壳，其中：

所述轮式驱动机构包括被动轮变向机构和主动轮转动机构，所述被动轮变向机构包括被动轮舵机、被动轮和第一传动部件，所述被动轮舵机通过所述第一传动部件与所述被动轮相连；所述主动轮转动机构包括主动轮舵机、主动轮和第二传动部件，主动轮舵机通过所述第二传动部件与所述主动轮相连；

所述机体吸附机构包括吸盘、调速真空泵和可伸缩吸杆，所述可伸缩吸杆的一端连接所述调速真空泵，另一端连接所述吸盘；

所述控制单元分别与所述被动轮舵机、主动轮舵机和调速真空泵相连，所述控制单元、被动轮舵机、主动轮舵机和调速真空泵均设置在所述防水机壳内部。

2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一传动部件包括：被动轮传动轴和前轴，所述被动轮传动轴的一端与所述被动轮舵机相连，另一端与所述前轴相连；所述前轴的中部与所述被动轮传动轴相连，所述前轴的两端分别与两个被动轮相连。

3.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第二传动部件包括：主动轮传动轴、锥齿轮、后轴和后轴支架，所述主动轮传动轴的一端与所述主动轮舵机相连，另一端与所述锥齿轮啮合，所述锥齿轮设置于所述后轴上，所述主动轮舵机通过所述锥齿轮驱动所述后轴，后轴安装在后轴支架上，所述后轴两端分别与两个主动轮相连，所述后轴支架设置在所述防水机壳上。

4.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述机体吸附机构还包括弹簧和压力传感器，所述弹簧缠绕在所述可伸缩吸杆的外部，所述弹簧一端压在所述压力传感器上，另一端压在吸盘上，所述压力传感器设置在所述防水机壳上，与所述控制单元相连。

5.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，还包括：位于所述管道机器人后部的螺旋桨推进机构，其中，

所述螺旋桨推进机构包括螺旋桨、螺旋桨舵机、螺旋桨传动轴，所述螺旋桨舵机与所述控制单元相连，设置在所述防水机壳内部，所述螺旋桨传动轴的一端与所述螺旋桨舵机相连，另一端与所述螺旋桨相连，螺旋桨舵机通过所述螺旋桨传动轴驱动所述螺旋桨转动。

6.如权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述螺旋桨推进机构还包括：水位传感器，

所述水位传感器设置在所述螺旋桨传动轴上或所述防水机壳上，所述水位传感器与所述控制单元相连。

7.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，还包括：位于所述管道机器人前部的探测作业机构，其中，

所述探测作业机构包括：探头旋转舵机、探头旋转传动轴和超声波探头，所述探头旋转舵机设置在所述防水机壳内部，分别与所述控制单元和探头旋转传动轴相连，所述超声波探头设置在所述探头旋转传动轴上。

8.如权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述探测作业机构还包括：摄像头，

所述摄像头设置在所述探头旋转传动轴上。

9.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述控制单元包括：

单片机、控制电路和wifi电路，所述单片机分别与所述控制电路和wifi电路相连，所述控制电路包括舵机控制电路和真空泵控制电路，所述舵机控制电路与所述被动轮舵机和主动轮舵机相连，所述真空泵控制电路与所述调速真空泵相连。

10.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，还包括：电源，

所述电源设置在所述防水机壳内部，分别与所述被动轮舵机、主动轮舵机、调速真空泵和控制单元相连。