[实用新型]一种管道机器人

说明书

一种管道机器人，包括：轮式驱动机构、机体吸附机构、控制单元和防水机壳，其中：所述轮式驱动机构包括被动轮变向机构和主动轮转动机构，所述被动轮变向机构包括被动轮舵机、被动轮和第一传动部件，所述主动轮转动机构包括主动轮舵机、主动轮和第二传动部件；所述机体吸附机构包括吸盘、调速真空泵和可伸缩吸杆，所述可伸缩吸杆的一端连接所述调速真空泵，另一端连接所述吸盘；所述控制单元分别与所述被动轮舵机、主动轮舵机和调速真空泵相连。本申请实施例的管道机器人能通过大于机器人本身直径的各种管径，而且在打滑或倾斜的各种磁性或非磁性材质的管道可以采用真空泵控制吸盘吸附同时轮式驱动行进，移动速度快，适应性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种管道机器人。

背景技术

管道机器人用于管道检测维修、管道清理等方面，目前在市政工程管网、能源管网、各种液体、气体、固体输送管网、化工、环境保护等管网工程中已经开始应用。

在管道进行各种作业的管道机器人，一般都需要具有自主位置控制能力，因此管道机器人具有自主行走的能力，按移动方式可把管道机器人分成履带式、蠕动式、多足爬行式和轮式等类型。

目前已开发的管内机器人大多为轮式移动，轮式机器人具有结构简单、行走连续平稳、速度快、效率高、易于控制等优点，但该类机器人通常只能工作在单一直径的水平管道内，适应性差，附着力差。

实用新型内容

本申请提供一种管道机器人，以提高机器人的适应性。

本申请实施例提供一种管道机器人，包括：轮式驱动机构、机体吸附机构、控制单元和防水机壳，其中：

所述轮式驱动机构包括被动轮变向机构和主动轮转动机构，所述被动轮变向机构包括被动轮舵机、被动轮和第一传动部件，所述被动轮舵机通过所述第一传动部件与所述被动轮相连；所述主动轮转动机构包括主动轮舵机、主动轮和第二传动部件，主动轮舵机通过所述第二传动部件与所述主动轮相连；

所述机体吸附机构包括吸盘、调速真空泵和可伸缩吸杆，所述可伸缩吸杆的一端连接所述调速真空泵，另一端连接所述吸盘；

所述控制单元分别与所述被动轮舵机、主动轮舵机和调速真空泵相连，所述控制单元、被动轮舵机、主动轮舵机和调速真空泵均设置在所述防水机壳内部。

在一实施例中，所述第一传动部件包括：被动轮传动轴和前轴，所述被动轮传动轴的一端与所述被动轮舵机相连，另一端与所述前轴相连；所述前轴的中部与所述被动轮传动轴相连，所述前轴的两端分别与两个被动轮相连。

在一实施例中，所述第二传动部件包括：主动轮传动轴、锥齿轮、后轴和后轴支架，所述主动轮传动轴的一端与所述主动轮舵机相连，另一端与所述锥齿轮啮合，所述锥齿轮设置于所述后轴上，所述主动轮舵机通过所述锥齿轮驱动所述后轴，后轴安装在后轴支架上，所述后轴两端分别与两个主动轮相连，所述后轴支架设置在所述防水机壳上。

在一实施例中，所述机体吸附机构还包括弹簧和压力传感器，所述弹簧缠绕在所述可伸缩吸杆的外部，所述弹簧一端压在所述压力传感器上，另一端压在吸盘上，所述压力传感器设置在所述防水机壳上，与所述控制单元相连。

在一实施例中，所述管道机器人还包括：位于所述管道机器人后部的螺旋桨推进机构，其中，

所述螺旋桨推进机构包括螺旋桨、螺旋桨舵机、螺旋桨传动轴，所述螺旋桨舵机与所述控制单元相连，设置在所述防水机壳内部，所述螺旋桨传动轴的一端与所述螺旋桨舵机相连，另一端与所述螺旋桨相连，螺旋桨舵机通过所述螺旋桨传动轴驱动所述螺旋桨转动。

在一实施例中，所述螺旋桨推进机构还包括：水位传感器，

所述水位传感器设置在所述螺旋桨传动轴上或所述防水机壳上，所述水位传感器与所述控制单元相连。