[实用新型]一种带有限位保护结构的自动化机械手

说明书

本实用新型公开了一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括U型板和抓手，所述U型板内壁焊接固定伺服电机，所述伺服电机输出轴同心焊接有主动齿轮，所述主动齿轮连接有从动装置，所述从动装置套设有横杆，所述横杆一端焊接固定有挡块，所述挡块固定在U型板内壁上，所述挡块焊接有弹簧，所述弹簧固定连接有从动装置，所述从动装置转动连接有抓取装置。通过从动装置，在连接杆和抓手遇到重物阻挡时，可以通过主动齿轮和从动齿轮的分离使连接杆失去动力，保护电机和连接杆不受损坏，提高机械手的使用周期，在连接杆失去动力来源后，限位杆会避免连接杆砸到机械手底座，适用性强，限位作用比较明显，效果较好。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种带有限位保护结构的自动化机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

经检索，申请号为CN201821750700.2的专利公开了一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括台面、转动座、滑动槽、第一限位杆、第一转动连杆、第二转动连杆、第二限位杆、机械爪、限位板、固定旋钮、限位柱、输油管、储油仓、输油泵，通过滑块在第一滑动槽内的滑动，可调整限位板的位置，结合机械手安装座一端安装的限位柱，可对机械手安装座转动时进行限位保护，可对整体自动化机械手进行限位保护，但是该专利的连接杆连接的机械爪在遇到重物阻挡时会前推动重物，如果重物阻力过大，连接杆无法运动的同时动力仍旧在输出，则易导致连接杆断裂或动力输出装置损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种带有限位保护结构的自动化机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括U型板和抓手，所述U型板内壁焊接固定伺服电机，所述伺服电机输出轴同心固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮连接有从动装置，所述从动装置套设有横杆，所述横杆远离从动装置一端焊接固定有挡块，所述挡块焊接固定在与伺服电机对称位置的U型板内壁上，所述挡块与横杆固定连接的一端焊接有弹簧，所述弹簧远离挡块的一端固定连接有从动装置，所述从动装置转动连接有抓取装置。

优选地，所述从动装置包括内壁与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮远离主动齿轮的一端固定连接有套杆，所述套杆同轴滑动套接在横杆上，所述套杆一端焊接有与其轴线垂直的直杆，所述U型板与电机同侧的内壁焊接有拉力杆，所述拉力杆远离U型板内壁的一端固定连接有空心圆环，所述空心圆环远离拉力杆的侧面开有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块。

优选地，所述抓取装置包括多个呈剪叉式结构分布的连接杆，靠近套杆一端的连接杆的两端分别转动连接在滑块和直杆上，所述连接杆远离滑块和直杆一端设置有抓手。

优选地，所述U型板内壁与挡块同侧固定安装有限位杆。

优选地,所述限位杆沿轴心方向包裹有用聚苯乙烯材料制成的保护套。

优选地，所述连接杆与滑块、直杆转动连接点到套杆距离相等。

本实用新型具有以下有益效果：

1、通过设置主动齿轮、从动齿轮、套杆、弹簧和挡块作为从动装置，可以带动连接杆和抓手做抓取动作，同时在连接杆和抓手遇到重物阻挡时，可以通过主动齿轮和从动齿轮的分离使连接杆失去动力，与重物相脱节，保护电机和连接杆不受损坏，提高机械手的使用周期及减少维修次数。