[实用新型]模块化可组合气动伺服装置

说明书

本实用新型提供一种模块化可组合气动伺服装置，包括：外壳，在外壳内设有伺服气缸、直线运动组件、连接组件、姿态角度传感器、位移传感器；所述伺服气缸通过连接组件与直线运动组件连接；位移传感器安装在伺服气缸上，用于检测伺服气缸活塞杆的位移；所述姿态角度传感器用于检测直线运动组件运动方向与重力方向的角度。进一步地，姿态角度传感器、位移传感器分别连接控制器。本实用新型能够为控制器提供气动伺服装置的姿态角度和位移数据，使得控制器可以在不同的姿态角度下通过重力补偿与主动控制，对气动伺服装置的输出力、速度、位移进行精准控制，通过多个气动伺服装置的组合，可以实现多维力、速度、位移的精准控制。

技术领域

本实用新型涉及一种气动伺服装置，尤其是一种模块化可组合气动伺服装置。

背景技术

气动伺服技术是工业自动化领域应用最广泛的技术之一，具有成本低、清洁、安全可靠等优点,但目前气动伺服技术大多被运用于一维运动作业，无法适用于对多维运动均有高精度要求的作业环境，并且目前利用气动伺服技术控制输出力时，没有考虑重力对输出力的影响，无法适用于对不同角度输出力精度要求均较高的作业环境。

在气动伺服装置使用过程中，存在以下问题：

1、气动伺服装置仅能在一维方向对运动的位移和速度进行控制，无法适用于对多维运动的位移和速度均有较高要求的作业环境。

2、气动伺服装置在控制力的输出时，没有考虑不同角度下重力对输出力的影响，无法适用于对不同角度下作用力均有较高要求的作业环境。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种模块化可组合气动伺服装置，能够组合使用，实现多维度的运动控制；并且能够为控制器提供气动伺服装置的姿态角度和位移数据，使得控制器能够实现对气动伺服装置的输出力、速度、位移进行精准控制。本实用新型采用的技术方案是：

一种模块化可组合气动伺服装置，包括：外壳，在外壳内设有伺服气缸、直线运动组件、连接组件、姿态角度传感器、位移传感器；

所述伺服气缸通过连接组件与直线运动组件连接；位移传感器安装在伺服气缸上，用于检测伺服气缸活塞杆的位移；所述姿态角度传感器用于检测直线运动组件运动方向与重力方向的角度。

进一步地，姿态角度传感器、位移传感器分别连接控制器。

进一步地，所述伺服气缸、直线运动组件、姿态角度传感器均安装在外壳下侧底板上。

进一步地，所述伺服气缸与直线运动组件平行安装，伺服气缸的活塞杆通过L型的连接组件连接直线运动组件。

更进一步地，连接组件包括第一连接板、第二连接板，伺服气缸的活塞杆连接第一连接板，第一连接板连接第二连接板，第二连接板连接直线运动组件。

进一步地，所述直线运动组件包括相配合的直线导轨和滑块；所述滑块与连接组件连接，直线导轨安装在外壳下侧底板上。

进一步地，直线运动组件的端头侧设有限位件。

进一步地，连接组件上面连接有负载连接板,外壳下侧底板外部连接有固定板。

进一步地，若干套所述气动伺服装置可以通过固定板和负载连接板叠加组合。

进一步地，负载连接板和外壳之间设有运动缝隙，外壳侧面设有吹气接头。

本实用新型的优点在于：

1）本实用新型能够通过模块化的组合，实现多维度的运动控制。

2）能够为控制器提供气动伺服装置的姿态角度和位移数据，使得控制器可以在不同的姿态角度下通过重力补偿与主动控制，对气动伺服装置的输出力、速度、位移进行精准控制，取得较为理想的作业效果。

附图说明