[实用新型]一种协作机器人关节连接方式

权利要求书

1.一种协作机器人关节连接方式，包括关节模组(1)，所述关节模组(1)具有两个连接端，分别为关节模组(1)的壳体连接端(3)以及关节模组(1)的谐波减速机端盖连接端(2)，其特征在于，在关节模组(1)的壳体连接端(3)的端面上设有多个分布在同一圆周上的螺纹孔(4)，在所述螺纹孔(4)内螺接有内六角螺钉(9)，在关节模组(1)的谐波减速机端盖连接端(2)的端面上设有多个与所述螺纹孔(4)相对应的安装孔(7)，所述安装孔(7)的直径大于内六角螺钉(9)的螺帽端，每个安装孔(7)上均设有一个与所述安装孔(7)相连通的用于对内六角螺钉(9)进行限位的弧形限位槽(8)；两个关节模组(1)连接时，将一个关节模组(1)的谐波减速机端盖连接端(2)的安装孔(7)穿过固定在另一个关节模组(1)的螺纹孔(4)上的内六角螺钉(9)，然后使其中一个关节模组(1)相对于另一个关节模组(1)转动，使得弧形限位槽(8)卡紧内六角螺钉(9)。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节连接方式，其特征在于，在关节模组(1)的壳体连接端(3)的端面上设有卡槽(6)，在关节模组(1)的谐波减速机端盖连接端(2)的端面上设有与所述卡槽(6)相配合的凸台(5)，当两个关节模组(1)转动连接使得弧形限位槽(8)卡紧内六角螺钉(9)时，凸台(5)卡进卡槽(6)内固定。

3.根据权利要求1或2所述的一种协作机器人关节连接方式，其特征在于，所述弧形限位槽(8)分布在同一圆周上。

4.根据权利要求3所述的一种协作机器人关节连接方式，其特征在于，所述弧形限位槽(8)的宽度与内六角螺钉(9)的螺杆的宽度相等。

5.根据权利要求4所述的一种协作机器人关节连接方式，其特征在于，所述螺纹孔(4)的数量和安装孔(7)以及弧形限位槽(8)的数量均相等，为8-10个。

6.根据权利要求4所述的一种协作机器人关节连接方式，其特征在于，所述内六角螺钉(9)的螺帽端连接有垫片。