[实用新型]一种协作机器人关节连接方式

说明书

本实用新型公开了一种协作机器人关节连接方式，属于协作机器人技术领域。包括关节模组，所述关节模组具有两个连接端，在壳体连接端的端面上设有多个分布在同一圆周上的螺纹孔，在螺纹孔内螺接有内六角螺钉，在谐波减速机端盖连接端的端面上设有多个与所述螺纹孔相对应的安装孔，每个安装孔上均设有一个用于对内六角螺钉进行限位的弧形限位槽；两个关节模组连接时，将一个关节模组的谐波减速机端盖连接端的安装孔穿过固定在另一个关节模组的螺纹孔上的内六角螺钉，然后使其中一个关节模组相对于另一个关节模组转动，使得弧形限位槽卡紧内六角螺钉。本实用新型能够避免关节模组轴向连接螺钉时候，协作机器人运行一段时间后，出现螺钉松动的情况。

技术领域

本实用新型涉及协作机器人技术领域，更具体的说是涉及一种协作机器人关节连接方式。

背景技术

在的协作机器人因为需要小型化、快速安装。传统的工业机器人在安装时，采用螺钉连接，并不是将关节直接连接在一起。这样，安装时会很费时间。对于安装的便捷性，也差很多。

有一种协作机器人连接方式是通过关节模组与减速机轴向连接，锁内六角螺钉。这样设计会在机器人运动一段时间后，协作机器人关节的螺钉会有一定的松动情况，即使打螺纹胶，也会出现这样的情况。所以，设计出一种新的连接方式，避免出现这样的情况，是很有必要的事。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种协作机器人关节连接方式，其中，该设计能够避免关节模组轴向连接螺钉时候，协作机器人运行一段时间后，出现螺钉松动的情况。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种协作机器人关节连接方式，包括关节模组，所述关节模组具有两个连接端，分别为关节模组的壳体连接端以及关节模组的谐波减速机端盖连接端，在关节模组的壳体连接端的端面上设有多个分布在同一圆周上的螺纹孔，在所述螺纹孔内螺接有内六角螺钉，在关节模组的谐波减速机端盖连接端的端面上设有多个与所述螺纹孔相对应的安装孔，所述安装孔的直径大于内六角螺钉的螺帽端，每个安装孔上均设有一个与所述安装孔相连通的用于对内六角螺钉进行限位的弧形限位槽；两个关节模组连接时，将一个关节模组的谐波减速机端盖连接端的安装孔穿过固定在另一个关节模组的螺纹孔上的内六角螺钉，然后使其中一个关节模组相对于另一个关节模组转动，使得弧形限位槽卡紧内六角螺钉。

本实用新型结构新颖，实用性强。通过本实用新型的关节模组，使得两个关节模组在连接时，连接效率非常高，并且连接后稳定性好。具体为，当两个关节模组连接时，将一个关节模组的谐波减速机端盖连接端的安装孔穿过固定在另一个关节模组的螺纹孔上的内六角螺钉，由于是相对设置，所以每个安装孔都套设在内六角螺钉上，然后使其中一个关节模组相对于另一个关节模组转动，使得每个与安装孔相连通的弧形限位槽卡紧内六角螺钉，在锁紧内六角螺钉完成紧固。本实用新型的协作机器人关节连接方式能同时将连接两个关节模组所需的螺钉预紧固，即卡进弧形限位槽内，提高了装配效率，同时，由于有多个安装孔和螺纹孔，如果单纯的采用两个孔相对固定(即现有技术中所采用的连接方式)，由于存在加工误差，导致安装时会非常麻烦，甚至有两个孔对不准导致螺钉无法穿过的情况。而通过本实用新型的安装孔和弧形限位槽相同的连接方式，通过弧形限位槽来卡紧内六角螺钉，可以避免由于加工误差带来的装配不便的问题。

进一步的，在关节模组的壳体连接端的端面上设有卡槽，在关节模组的谐波减速机端盖连接端的端面上设有与所述卡槽相配合的凸台，当两个关节模组转动连接使得弧形限位槽卡紧内六角螺钉时，凸台卡进卡槽内固定。

进一步的，所述弧形限位槽分布在同一圆周上。

进一步的，所述弧形限位槽的宽度与内六角螺钉的螺杆的宽度相等。

进一步的，所述螺纹孔的数量和安装孔以及弧形限位槽的数量均相等，为8-10个。

进一步的，所述内六角螺钉的螺帽端连接有垫片。