[实用新型]一种基于SLAM的虚拟现实大空间定位系统

说明书

本实用新型涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种基于SLAM的虚拟现实大空间定位系统，包括头显和定位机器人；头显包括显示模块、接收模块、供电模块及红外标记模块，显示模块用于显示接收模块所接收到的虚拟现实影像；定位机器人包括红外摄像头、前端摄像头、处理模块、传输模块、驱动模块及供电模块，红外摄像头用于拍摄包括红外标记模块的红外影像，前端摄像头用于拍摄环境影像，处理模块用于处理红外影像及环境影像得到用户定位数据及大空间数据，并生成虚拟现实影像。通过将摄像头与处理模块集成于定位机器人之上，减少了头显的附加设备，大幅降低了头显的体积与重量，从而头显可供用户长时间佩戴使用，用户体验良好。

技术领域

本实用新型涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种基于SLAM的虚拟现实大空间定位系统。

背景技术

SLAM（simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建）以其即时性特征，在虚拟现实大空间领域中得到了发展应用，以在多用户交互等场景下即时地对大空间场景及其中的用户进行定位。目前，基于SLAM的虚拟现实大空间设备通常将影像摄像头与SLAM模块集成于虚拟现实头显上，这使得虚拟现实头显体积臃肿，重量超标，用户无法长时间佩戴使用，佩戴体验不佳。

发明内容

本实用新型实施例公开了一种基于SLAM的虚拟现实大空间定位系统，通过将摄像头与处理模块集成于定位机器人之上，减少了头显的附加设备，大幅降低了头显的体积与重量，从而头显可供用户长时间佩戴使用，用户体验良好。

为了实现上述目的，本实用新型实施例公开了一种基于SLAM的虚拟现实大空间定位系统，包括头显和定位机器人；

所述头显包括显示模块、接收模块、供电模块及红外标记模块，所述显示模块用于显示所述接收模块所接收到的虚拟现实影像；

所述定位机器人包括红外摄像头、前端摄像头、处理模块、传输模块、驱动模块及供电模块，所述红外摄像头用于拍摄包括所述红外标记模块的红外影像，所述前端摄像头用于拍摄环境影像，所述处理模块用于处理所述红外影像及所述环境影像得到用户定位数据及大空间数据，并生成所述虚拟现实影像。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施例中，所述红外标记模块包括固定于所述头显之上的若干支撑杆及设在所述若干支撑杆顶端的红外标记点，且所述支撑杆两两之间相互垂直，用以指示佩戴头显的用户的视角及空间位置。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施例中，所述红外摄像头用于拍摄包括所述红外标记模块的所述红外影像，所述红外影像包括所述红外标记模块所指示的所述视角及所述空间位置。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施例中，所述处理模块为专用图像处理器，用于处理所述红外影像得到所述用户定位数据，以及，用于处理所述环境影像得到所述大空间数据，并生成匹配于所述用户定位数据及所述大空间数据的所述虚拟现实影像。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施例中，所述驱动模块用于根据所述用户定位数据及所述大空间数据驱动所述定位机器人进行移动，以使所述红外摄像头拍摄包括所述红外标记模块的所述红外影像，以及，使所述前端摄像头拍摄所述环境影像。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施例中，所述传输模块与所述处理模块连接，所述接收模块与所述显示模块连接，所述接收模块与所述传输模块采用无线连接，所述接收模块用于接收所述传输模块所传输的所述虚拟现实影像。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施例中，在所述头显中，所述供电模块向所述显示模块及所述接收模块进行供电，以及，在所述定位机器人中，所述供电模块向所述红外摄像头、所述前端摄像头、所述处理模块、所述传输模块及所述驱动模块进行供电。