[实用新型]一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人

权利要求书

1.一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人，其特征在于：包括可移动车身、安装在可移动车身上的可升降训练空间框架以及穿戴在人体下肢肢体上的柔性穿戴执行器；

所述可移动车身包括车身运动机构、电源及传感机构、升降机构、视觉传感机构；所述训练空间框架包括前腰传动机构、后腰传动机构、后腰翻转机构、控制器及操作面板(2)、安全加减速按钮(1)；所述柔性穿戴执行器包括鲍登线传动机构、拉力传感器机构、一体式柔性裤；

所述车身运动机构安装在可移动车身底部，为可移动车身的运动提供动力；

所述电源及传感机构安装在可移动车身底部，提供电源动力和传感输出；

所述升降机构安装在可移动车身与可升降训练空间框架相连的中部，用于满足不同身高的病人的使用要求，根据使用者的不同身高自动调整可升降训练框架的高度；

所述视觉传感机构用于记录使用者下肢的运动，提取使用者下肢空间位置信息，并反馈控制机器人的运动；

所述前腰传动机构安装在可升降训练空间框架的前部，为人体肢体踝、膝、髋关节的伸展运动提供动力；

所述后腰传动机构安装在可升降训练空间框架的后部，为人体肢体的踝、膝、髋关节的屈曲运动提供动力；

所述后腰翻转机构安装在所述可升降训练空间框架与后腰传动机构的连接处，在人体进入可升降训练空间框架后将后腰传动机构翻转上来，既能方便后腰传动的方向，也能保证人体在训练过程中的安全；

所述控制器及操作面板(2)安装在所述可升降训练空间框架的左侧，医护人员通过操作面板发送指令给控制器对电机进行控制；

所述安全加减速按钮(1)安装在所述可升降训练空间框架的顶部扶手处，使用者在训练过程根据自身需要按动按钮对车身和步行训练速度进行加减速，同时在感觉不适的时候按下急停按钮保证安全；

所述鲍登线传动机构沿所述一体式柔性裤缠绕分布，将所述可升降训练空间框架的动力传递到人体肢体；

所述拉力传感器机构安装在所述鲍登线传动机构的末端，作为控制信息反馈和拉力安全监视；

所述一体式柔性裤在训练过程中穿戴在人体上，为所述鲍登线传动机构提供拉动下肢肢体运动的着力点。

2.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人，其特征在于：所述车身运动机构为双侧结构，一侧配件包括可移动滚轮后轮(25)、车身运动传动电机(24)、车身运动传动电机减速器(27)、传动输出带轮轴(29)、可移动滚轮安装板(20)、前轮传动带(30)、后轮传动带(26)、可移动滚轮前轮(32)、车身运动传动电机安装板(28)；

所述车身运动机构一侧配件间的位置关系为：所述车身运动传动电机(24)安装在车身运动传动电机安装板(28)上与可移动车身底部固定连接，所述车身运动传动电机输出轴(29)与车身运动传动电机减速器(27)输入端固定连接，所述车身运动传动电机减速器(27)输出盘与传动输出带轮轴(29)固定连接，将车身运动传动电机(24)经过减速增大后的扭矩通过后轮传动带(26)传递给可移动滚轮后轮(25)、通过前轮传动带(30)传递给可移动滚轮前轮(32)，可移动滚轮后轮(25)以及可移动滚轮前轮(32)通过安装在可移动车身底部前后的可移动滚轮安装板(20)与车身车架底部后端横梁(21)和车身车架底部前端横梁(31)固连；

以上所述车身运动机构一侧包含的配件和位置关系与另一侧包含的配件和位置关系关于可移动车身的中轴面呈镜像对称的关系。