[实用新型]一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人。所述机器人包括可移动车身、可升降训练空间框架以及穿戴在人体下肢肢体上的一体式柔性穿戴执行器。本实用新型通过康复机器人辅助病人下肢进行自然步态康训练，降低康复治疗师的工作强度；采用集成了鲍登线在内的穿戴式柔性织物作为执行器，减少了机器人对人体下肢细微运动的干扰，有利于患者恢复自然的步态；采用移动式的车身设计增加了患者在康复过程中的乐趣和真实感，有利于提高康复疗效；采用半包围的工作空间的设计有利于保护患者在训练过程中的安全；通过调节双臂的刚度来适应不同身高的使用者。同时，通过视觉传感机构对下肢位置的追踪，提高患者完成康复任务的能力。

技术领域

本实用新型涉及康复医疗设备领域，具体涉及一种用于下肢康复训练的可穿戴式移动机器人。

背景技术

对下肢进行康复训练，国内现行的主要方法是通过康复治疗师一对一地辅助患者进行训练，康复治疗师劳动强度大，患者康复效率低，而现有的大部分下肢康复设备，如locomat下肢康复机器人（Riener, R, Lunenburger, L, Jezernik, S. Patient-cooperative strategies for robot-aided treadmill training: first experimentalresults[J]. IEEE Transactions on Neural Systems Rehabilitation Engineering,13(3):380-394.），是在封闭的康复训练室让患者穿戴一套硬质的刚性外骨骼，在外骨骼和跑步机的辅助下进行康复训练，这种训练方式会限制住患者行走过程中的细微运动（Asbeck A T , Rossi S M M D , Holt K G , et al. A biologically inspired softexosuit for walking assistance[J]. The International Journal of RoboticsResearch, 2015, 34(6):744-762.），另一方面封闭式的康复训练环境会降低患者的参与感和康复疗效（André Schiele, Helm F C T V D . Kinematic design to improveergonomics in human machine interaction.[J]. IEEE Transactions on NeuralSystems Rehabilitation Engineering A Publication of the IEEE Engineering inMedicine Biology Society, 2006, 14(4):456.）。因此，有必要寻找一种新的康复设备，能代替康复训练师的工作，辅助病人进行踝关节、膝关节、髋关节的康复训练，同时能减少设备对病人运动的干扰，让患者进行自然的步态训练，提高患者康复训练的参与感和疗效。

实用新型内容

为解决上述问题，提出了一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人，该实用新型具有半包围框架结构，每个前后两端设置有动力传递装置，分别连接患者下肢肢体的前后侧，通过控制电机旋转，协同鲍登线拉绳的拉伸收紧运动，带动与之相连的患者下肢的肢体运动，辅助患者下肢完成康复训练。

本实用新型的目的至少通过如下技术方案之一实现。

一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人，包括可移动车身、安装在可移动车身上的可升降训练空间框架以及穿戴在人体下肢肢体上的柔性穿戴执行器；

所述可移动车身包括车身运动机构、电源及传感机构、升降机构、视觉传感机构；所述训练空间框架包括前腰传动机构、后腰传动机构、后腰翻转机构、控制器及操作面板、安全加减速按钮；所述柔性穿戴执行器包括鲍登线传动机构、拉力传感器机构、一体式柔性裤；

所述车身运动机构安装在可移动车身底部，为可移动车身的运动提供动力；

所述电源及传感机构安装在可移动车身底部，提供电源动力和传感输出；