[实用新型]铰转装置及AGV底盘

说明书

本实用新型公开了一种铰转装置及AGV底盘，所述铰转装置包括：安装座，分别设于所述安装座两相对端的第一减速机和第二减速机，与所述安装座转动连接的承载座，以及对所述承载座的转动进行缓冲的缓冲组件；所述承载座通过铰转轴与所述安装座转动连接，且所述铰转轴设于所述第一减速机和所述第二减速机之间。本实用新型的铰转装置应用于AGV底盘中，不仅提高AGV底盘的越障能力，避免偏航，且不影响机械末端作业精度。

技术领域

本实用新型涉及移动搬运技术领域，特别是涉及一种铰转装置及AGV底盘。

背景技术

传统的AGV底盘在越障时，前进方向某一轮胎先接触障碍时，会出现轮间负载不均衡，表现为以对角轮为旋转轴线，车体绕轴线旋转，另一对角上两个车轮之一会出现离地现象，这种单轮离地现象受越障角度、车轮布局以及质心位置影响，在不搭载传感器的情况下，无法确定具体哪个车轮离地。当发生单轮离地的情况时，实际车轮之间附着力不同，由于不知道具体哪一个车轮离地，控制器的控制输出还是按照非离地情况输出，每个车轮所需控制量与控制器输出的控制量不符，导致车辆出现偏航。

实用新型内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术AGV底盘越障时易发生偏航的不足，提供一种铰转装置及AGV底盘。

其技术方案如下：

一种铰转装置，包括：安装座，分别设于所述安装座两相对端的第一减速机和第二减速机，与所述安装座转动连接的承载座，以及对所述承载座的转动进行缓冲的缓冲组件；所述承载座通过铰转轴与所述安装座转动连接，且所述铰转轴设于所述第一减速机和所述第二减速机之间。

本技术方案的铰转装置应用于AGV底盘中，不仅提高AGV底盘的越障能力，避免偏航，且不影响机械末端作业精度。具体地，本技术方案的铰转装置应用于四轮AGV底盘中，四轮AGV底盘的中的第一行走轮和第二行走轮分别与第一减速机和第二减速机连接，所述第一行走轮和第二行走轮为同轴车轮或同侧车轮，且所述第一行走轮和第二行走轮不位于AGV底盘的对角，四轮中其余两个行走轮则呈刚性设置，本技术方案以所述第一行走轮和第二行走轮位于左右两侧同轴设置为例。本技术方案的承载座用于与车体固定而承载车体，当车辆前进方向中的第一行走轮直接接触障碍时，随着第一行走轮转动碾上障碍物，安装座绕铰转轴旋转，由于铰转轴位于第一行走轮和第二行走轮之间，故所述铰转轴作为支点，带动第二行走轮绕铰转轴做相反方向转动，即当第一行走轮行走于凹坑时，第二行走轮则翘起，迫使第二行走轮始终贴紧地面，同时压迫缓冲组件冲击；通过铰转轴两侧的相反转动，第一行走轮和第二行走轮始终紧贴地面，AGV底盘与地面保持三点虚接触；通过铰转装置使得AGV底盘在性能范围内与地面三点虚约束的方式，解决了四轮底盘与地面之间四点接触过约束问题，提高AGV底盘的越障能力，避免偏航；同时由于铰转装置与刚性设置的行走轮配合，故AGV底盘的动静质心在铰点所形成范围里，质心的变化受到限制，故AGV底盘不会由于质心变化而压缩缓冲组件，整机刚性不变，故当AGV底盘与上部机械协同，发生移动时，整机不会发生晃动，不影响机械末端作业精度。具体地，所述质心的范围为两个刚性行走轮与铰接点的三点连线所形成的三角形范围内。

在其中一个实施例中，所述承载座包括用于与所述铰转轴连接的连接部，以及用于承载的承载部，所述承载部与所述安装座间隙设置。

在其中一个实施例中，所述铰转轴穿设于所述安装座上，所述承载座为“凹”字型承载座，所述连接部为所述承载座的两侧板，且所述承载座的两侧板分别与所述铰转轴的两端转动连接；所述承载部为所述承载座的顶板。

在其中一个实施例中，所述缓冲组件设于所述承载座与所述安装座之间。

在其中一个实施例中，所述缓冲组件包括分别设于所述铰转轴两相对侧的第一弹性件和第二弹性件，以及用于将所述第一弹性件和第二弹性件压紧于所述承载座上的压板；所述压板与所述安装座连接。