[实用新型]一种用于全自动拉伸试验试件的上料机械手

权利要求书

1.一种上料机械手，其特征在于，所述上料机械手可以沿X方向、Y方向、Z方向直线运动，且所述X方向、Z方向、Y方向两两相互垂直，所述上料机械手包括：

X方向运动机构；

Y方向运动机构；

连接机构；

Z方向运动机构；

以及夹持抓取机构；

所述X方向运动机构与所述Y方向运动机构分别连接于所述连接机构，所述Z方向运动机构连接于所述Y方向运动机构上，所述Z方向运动机构上设有所述夹持抓取机构。

2.如权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，所述X方向运动机构，包括两个沿所述X方向并列放置的滑动底板、滑块、传动轴、第一传动链及第一伺服电机。

3.如权利要求2所述的上料机械手，其特征在于，两个所述滑动底板上各设有一个所述滑块，所述传动轴的两端分别连接于两条所述第一传动链的一端，两条所述第一传动链的另一端分别连接于两个所述滑块，所述第一伺服电机安装于其中一个所述滑动底板上，并带动所述传动轴转动，从而通过两条所述第一传动链同时驱动所述滑块在所述滑动底板上滑动。

4.如权利要求3所述的上料机械手，其特征在于，所述连接机构为两竖杠，所述两竖杠的一端分别固接于两个所述滑块，另一端均固接在所述Y方向运动机构上。

5.如权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，所述Y方向运动机构包括滑杠、滑台、第二传动链以及第二伺服电机。

6.如权利要求5所述的上料机械手，其特征在于，所述滑杠沿Y方向设置，并连接所述连接机构，所述滑台可滑动的安装于所述滑杠上，所述第二传动链的一端连接于所述滑台，另一端连接于所述第二伺服电机，所述第二伺服电机可带动所述滑台沿所述滑杠滑动。

7.如权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，所述Z方向运动机构，包括滑杆、旋转机构、第三传动链及第三伺服电机。

8.如权利要求7所述的上料机械手，其特征在于，所述滑杆沿Z方向设置，并与所述Y方向运动机构固接，所述滑杆的一端设有所述第三伺服电机，另一端设有所述旋转机构，所述旋转机构可相对于所述滑杆滑动，所述第三传动链将所述第三伺服电机与所述旋转机构连接，所述第三伺服电机可驱动所述旋转机构在所述滑杆上沿Z方向运动。

9.如权利要求7所述的上料机械手，其特征在于，所述旋转机构旋转轴、第四伺服电机和减速机，所述旋转轴与减速机相连，所述减速机与所述第四伺服电机相连，并由所述第四伺服电机带动旋转，从而带动所述旋转轴旋转。

10.如权利要求7所述的上料机械手，其特征在于，所述夹持抓取机构沿X方向垂直于所述滑杆设置，所述夹持抓取机构包括抓取机构手臂、夹爪、抓取机构底板、夹爪气缸，所述抓取机构底板与分别与所述旋转机构和所述抓取机构手臂的一端相连，所述抓取机构手臂的另一端设有所述夹爪气缸，所述夹爪安装于所述夹爪气缸上，并由夹爪气缸控制其夹合。