[实用新型]一种用于全自动拉伸试验试件的上料机械手

说明书

本实用新型提供一种用于全自动拉伸试验试件的上料机械手，可以沿X方向、Y方向、Z方向直线运动，且所述X方向、Z方向、Y方向两两相互垂直，所述上料机械手包括：X方向运动机构；Y方向运动机构；连接机构；Z方向运动机构；以及夹持抓取机构；所述X方向运动机构与所述Y方向运动机构分别连接于所述连接机构，所述Z方向运动机构连接于所述Y方向运动机构上，所述Z方向运动机构上设有所述夹持抓取机构。本实用新型的上料机械手可全自动的参与完成供料、取料、送料、试验、卸料等过程，可有效减轻劳动强度大、效率低、成本高的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种上料机械手，尤其是一种用于全自动钢筋拉伸试验试件的上料机械手。

背景技术

在钢筋混凝土结构中，混凝土主要起到抗压的作用，而钢筋主要起到抗拉的作用。钢筋混凝土结构的力学反应在很大程度上取决于钢筋混凝土的材料性能。钢筋的测定主要有抗拉试验、弯曲试验等。测定材料在拉伸载荷作用下的一系列特性的试验，又称拉伸试验。它是材料机械性能试验的基本方法之一，主要用于检验材料是否符合规定的标准和研究材料的性能。

目前绝大多数质检机构在钢筋拉伸试验测定过程中仍采用人力上下料钢筋试件，人员从物料周转小推车上搬取一件待测钢筋试件，摆放到万能机夹头中心位置，按下夹头启动按钮，夹头动作并将待测钢筋试件夹紧，再按下试验启动按钮，万能机进行抗拉强度试验测定。测试完成后人工将试验试件取出，并再次从物料周转小推车上搬取下一个钢筋试件重复上述操作。现行操作上存在有劳动强度大、效率低、成本高等缺点，基于改善上述情况，实用新型人提出了改进方案。

实用新型内容

本实用新型提供了一个全自动拉伸试验设备的上料机械手，使用者输入试验指令后，该上料机械手会全自动的参与完成供料、取料、送料、试验、卸料等过程。

一种上料机械手，可以沿X方向、Y方向、Z方向直线运动，且所述X方向、Z方向、Y方向两两相互垂直，所述上料机械手包括：

X方向运动机构；Y方向运动机构；连接机构；Z方向运动机构；以及夹持抓取机构；

所述X方向运动机构与所述Y方向运动机构分别连接于所述连接机构，所述Z方向运动机构连接于所述Y方向运动机构上，所述Z方向运动机构上设有所述夹持抓取机构。

优选地，X方向运动机构，包括两个沿所述X方向并列放置的滑动底板、滑块、传动轴、第一传动链及第一伺服电机。

两个所述滑动底板上各设有一个所述滑块，所述传动轴的两端分别连接于两条所述第一传动链的一端，两条所述第一传动链的另一端分别连接于两个所述滑块，所述第一伺服电机安装于其中一个所述滑动底板上，并带动所述传动轴转动，从而通过两条所述第一传动链同时驱动所述滑块在所述滑动底板上滑动。

更为优选地，所述连接机构为两竖杠，所述两竖杠的一端分别固接于两个所述滑块，另一端均固接在所述Y方向运动机构上。

优选地，Y方向运动机构包括滑杠、滑台、第二传动链以及第二伺服电机。

滑杠沿Y方向设置，并连接所述连接机构，所述滑台可滑动的安装于所述滑杠上，所述第二传动链的一端连接于所述滑台，另一端连接于所述第二伺服电机，所述第二伺服电机可带动所述滑台沿所述滑杠滑动。

优选地，Z方向运动机构，包括滑杆、旋转机构、第三传动链及第三伺服电机。

更为优选地，滑杆沿Z方向设置，并与所述Y方向运动机构固接，所述滑杆的一端设有所述第三伺服电机，另一端设有所述旋转机构，所述旋转机构可相对于所述滑杆滑动，所述第三传动链将所述第三伺服电机与所述旋转机构连接，所述第三伺服电机可驱动所述旋转机构在所述滑杆上沿Z方向运动。

旋转机构旋转轴、第四伺服电机和减速机，所述旋转轴与减速机相连，所述减速机与所述第四伺服电机相连，并由所述第四伺服电机带动旋转，从而带动所述旋转轴旋转。