[实用新型]一种堆垛机的悬垂补偿系统

说明书

本实用新型公开一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法，包括所述货叉托架、货叉支撑架、伸缩式货叉、激光测距仪、激光测距仪支架、调整油缸、调整油缸油管、活塞位置光栅尺、第一调整油缸支撑关节、第二调整油缸支撑关节、伺服电动推缸、伺服液压平衡器、光感读数尺、电子水平仪。本实用新型通过执行单元和测量单元，对物料自动搬运最终输出端的变形量进行数据采集和分析，通过伺服系统对物料自动搬运最终输出端的变形量进行补偿调整，达到物料最终以水平姿态精确定位，完成物料的高精度流转。

技术领域

本实用新型涉及一种机床物流系统领域，具体是一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法。

背景技术

堆垛机是立体仓库中的主要起重运输设备，是随立体仓库发展起来的专用起重机械设备，堆垛机的主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行，将位于上下料口的货物存入货格；将货格中的货物取出运送到上下料口，减轻了工人的劳动强度，提高了仓库的利用率和周转率，目前堆垛机采用伺服控制系统和认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行，实现物料的自动流转。堆垛机直线轴定位精度和重复定位精度已可以实现物料的精确运输，但在物料的放置过程中会出现由物料重力引起的货叉或机械手的悬垂变形，使物料在放置过程中出线局部接触、局部滑移等现象，影响物料托盘的使用寿命，严重的会出现局部撞击，造成安全隐患，悬垂变形量受堆垛机货叉或机械手的自身刚性、伸出长度、物料重量等因素影响。当堆垛机货叉或机械手的自身刚性较弱时，整体结构不足以保持运送物料的初始位置，会造成物料在搬运过程中的位置低于进出料口或货格的初始位置，并产生物料倾斜；堆垛机货叉或机械手伸出长度越长，运送物料越重悬垂变形量就会越大，物料倾斜角度越大，当堆垛机货叉或机械手的自身刚性较弱时，整体结构不足以保持运送物料的初始位置，会造成物料在搬运过程中的位置低于进出料口或货格的初始位置，并产生物料倾斜；堆垛机货叉或机械手伸出长度越长，运送物料越重悬垂变形量就会越大，物料倾斜角度越大，在需要精确上下料的使用条件下，物料在放置过程中的倾斜会造成物料托盘对精确定位机构的碰撞、损伤，造成较大的经济损失，影响整个自动化物流系统的正常运转。针对这种情况，现提出一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法，通过执行单元和测量单元，对物料自动搬运最终输出端的变形量进行数据采集和分析，通过伺服系统对物料自动搬运最终输出端的变形量进行补偿调整，达到物料最终以水平姿态精确定位，完成物料的高精度流转。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种堆垛机的悬垂补偿系统，包括所述货叉托架、货叉支撑架、伸缩式货叉、激光测距仪、激光测距仪支架、调整油缸、调整油缸油管、活塞位置光栅尺、第一调整油缸支撑关节、第二调整油缸支撑关节、伺服电动推缸、伺服液压平衡器、光感读数尺、电子水平仪。

进一步地，所述货叉托架在堆垛机的立柱上做垂直运动，货叉支撑架安装在货叉托架上，货叉支撑架设有转轴，伸缩式货叉水平中轴线位置设有轴孔，与转轴配合，使伸缩式货叉在货叉托架上沿伸缩式货叉的水平中轴线转动。

进一步地，所述货叉托架上设置组调整油缸，与货叉支撑架共同支撑伸缩式货叉，调整油缸通过调整第一油缸支撑关节、第二调整油缸支撑关节与货叉支撑架、伸缩式货叉组成柔性铰链框架。

进一步地，所述调整油缸通过调整油缸油管连接伺服液压平衡器的两个平衡油腔，伺服电动推缸推动油缸活塞杆运动，改变油缸左右油腔体积，伺服液压平衡器油腔与调整油缸组成连通器，液压油随活塞杆的运动驱动调整油缸升降，前后油腔成反比例关系，前升后降，前降后升，货叉托架上设有两组伺服液压平衡器，两组伺服液压平衡器同步控制。