[实用新型]一种双轴四工位伺服旋转手爪

说明书

本实用新型公开了一种双轴四工位伺服旋转手爪，涉及机器人手爪结构领域，包括伺服旋转机构、Y轴推送结构和末端夹取机构；伺服旋转机构包括伺服电机，伺服电机的动力输出端安装有减速机，减速机的动力输出端安装有第一连接板，第一连接板与第二连接板相固定；Y轴推送结构包括与所述第一连接板水平固定的线性滑轨，线性滑轨上滑动安装有线性滑块，所述线性滑块上固定安装有连接块，连接块与第三连接板相固定，第三连接板底部安装有拉杆气缸，拉杆气缸的动力输出端与第一连接板相固定；末端夹取机构包括安装在第二连接板下方的气缸手爪。型通过伺服旋转机构能够调控气缸手爪的旋转角度；通过Y轴推送结构能够调控气缸手爪水平方向的移动。

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪结构领域，特别涉及一种双轴四工位伺服旋转手爪。

背景技术

工业机器人手爪使用时通常安装在机器人末端的执行装置上，用于抓取目标工件。为了提高手爪的灵活度，机器人手爪普遍采用多自由度的结构设计。再日新月异的市场上，满足客户产量需求，降低生产成本，提高产品质量，增加自身竞争力成为了大多数企业的目标之一。机器人可以完美解决企业的发展需求：

1、高度的自动化程序，无需人工操作；

2、工作效率高，提高企业生产效率；

3、整个工艺的生产流程稳定，提高产品的一致性；

4、适合大批量生产，降低了企业生产成本。

5、可以执行一些手工测试困难或不可能进行的测试。比如，对于大量用户的测试，不可能同时让足够多的测试人员同时进行测试，但是却可以通过自动化测试模拟同时有许多用户，从而达到测试的目的。

6、更好地利用资源。将繁琐的任务自动化，可以提高准确性和测试人员的积极性，将测试技术人员解脱出来投入更多精力设计更好的测试用例。有些测试不适合于自动测试，仅适合于手工测试，将可自动测试的测试自动化后，可以让测试人员专注于手工测试部分，提高手工测试的效率。

再此基础之上为了近一步提高生产效率，满足客户需求，增加手爪柔性是这一领域仍值得研究发展的方向。

实用新型内容

本实用新型提供一种双轴四工位伺服旋转手爪，解决现有手爪的效率及柔性仍需提升的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种双轴四工位伺服旋转手爪，包括伺服旋转机构、Y轴推送结构和末端夹取机构；

所述伺服旋转机构包括伺服电机，所述伺服电机的动力输出端安装有减速机，所述减速机的动力输出端安装有第一连接板，所述第一连接板与第二连接板相固定；

所述Y轴推送结构包括与所述第一连接板水平固定的线性滑轨，所述线性滑轨上滑动安装有线性滑块，所述线性滑块上固定安装有连接块，所述连接块与第三连接板相固定，所述第三连接板底部安装有拉杆气缸，所述拉杆气缸的动力输出端与第一连接板相固定；

所述末端夹取机构包括安装在第二连接板下方的气缸手爪。

优选的，所述线性滑轨有两个，分别安装在所述第一连接板的两侧，所述第三连接板为U型结构，所述第三连接板U型结构的底部两侧分别与两侧的线性滑轨上的线性滑块连接的连接块相固定，所述拉杆气缸安装在两个线性滑轨的中间。

优选的，所述末端夹取机构为四工位，所述第二连接板下方的四个顶角处分别安装有所述气缸手爪。

优选的，所述拉杆气缸通过第一气缸连接板和第二气缸连接板分别对拉杆气缸前后两端固定在第三连接板上。

优选的，所述第三连接板顶部固定有连接轴连接板。