[实用新型]一种用于餐盒抓取的机器人手爪

说明书

本实用新型公开了一种用于餐盒抓取的机器人手爪。包括沿长度方向垂直折弯的钣金抓钩（1），钣金抓钩（1）的每个折弯面底部均设置有弯钩（2）；所述的钣金抓钩（1）成对设置，每个钣金抓钩（1）被安装于平行型气动夹爪（6）的手指上。本实用新型具有结构简单、稳定性好、可靠性强、安全性好的特点。

技术领域

本实用新型涉及餐饮行业自动化配送领域，特别是一种用于餐盒抓取的机器人手爪。

背景技术

目前，各大餐饮连锁企业的菜品一般都在集中生产装盘配送的加工工厂中装盘后，再由物料配送至各大营业点，而其中装盘工作大部分皆是由人工完成。而随着消费市场的不断升级，对餐饮业的服务要求也不断升高，这就对菜品的新鲜度提出更高要求，为了确保菜品的新鲜度，就要求菜品的加工环节需在2～4℃恒温环境下进行。而人工在此环境下进行简单重复的工作，对生产人员生理造成影响，容易导致身体出现健康问题。使用无人厨房，就能很好地解决上述问题。无人厨房就是利用自动化设备进行装盘工作，以此替代人工工作。无人厨房的运转中，餐盒上下料和转运则是装盘过程的关键。在餐盒上下料时，一定会使用机械手爪进行抓取，良好的手爪设计能够有效的节省上下料工位的空间，并且能保证运行过程的连续性和稳定性，达到事半功倍的效果。因此，设计一款性能优良的手爪对无人厨房稳定高效地运转至关重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种用于餐盒抓取的机器人手爪。本实用新型具有结构简单、稳定性好、可靠性强、安全性好的特点。

本实用新型的技术方案：一种用于餐盒抓取的机器人手爪，包括沿长度方向垂直折弯的钣金抓钩，钣金抓钩的每个折弯面底部均设置有弯钩；所述的钣金抓钩成对设置，每个钣金抓钩被安装于平行型气动夹爪的手指上。

前述的用于餐盒抓取的机器人手爪中，所述的钣金抓钩顶部内侧还设有折弯凸块，折弯凸块的外侧面与钣金抓钩的折弯面内侧拟合。

前述的用于餐盒抓取的机器人手爪中，所述的钣金抓钩经连接块与平行型气动夹爪的手指连接。

前述的用于餐盒抓取的机器人手爪中，所述的钣金抓钩的折弯面上还设有镂空孔。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的手爪结构为沿长度方向垂直折弯的钣金抓钩，钣金抓钩的每个折弯面底部均设置有弯钩；手爪成对设置；使用时直接将手爪装于平行型气动夹爪的手指上，通过平行型气动夹爪驱动手爪夹持餐盒的对角位置；该结构，相对于三爪气缸或四爪气缸夹持餐盒的结构而言，结构更加简单，也更容易实现。同时设置弯钩，能够勾住餐盒边缘，限制餐盒在竖直方向自由度，增加抓取餐盒和运送餐盒的可靠性。此外，总共的四个弯钩为四点限位结构，限制了餐盒在竖直方向上的移动和相对水平面的扭转，保持了餐盒的稳定性。

本实用新型在钣金抓钩顶部内侧还设有折弯凸块，折弯凸块的外侧面与钣金抓钩的折弯面内侧拟合；该折弯凸块结构，能够在手爪夹持餐盒的过程中压住餐盒上盖，防止上盖在运转过程中脱落，进一步增强了手爪夹持的可靠性。

本实用新型在钣金抓钩的折弯面上还设有镂空孔；该结构在夹持餐盒力量过大时，能使钣金抓钩产生形变，避免过大的夹持力餐盒崩坏，引起碎片飞溅的安全隐患。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的抓取示意图。

附图标记

1-钣金抓钩，2-弯钩，3-折弯凸块，4-连接块，5-镂空孔，6-平行型气动夹爪，7-餐盒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。