[实用新型]一种通用性双足关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种通用性双足关节机器人。本实用新型中，包括，仿生足关节和双足机架，所述双足机架下端通过两组螺丝螺纹安装有仿生大腿组件，所述双足机架上端中部固定安装有配电箱，所述仿生大腿组件两端固定安装有髋关节，所述髋关节两侧滑动安装有髋关节齿轮，所述髋关节一侧贯穿仿生大腿组件，所述仿生大腿组件内部固定安装有出风口，所述仿生大腿组件下端固定安装控制装置，所述控制装置下端固定有仿生膝盖弯曲轴，所述仿生膝盖弯曲轴下端焊接安装有仿生膝盖组件，所述仿生膝盖组件两端滑动安装有保护垫，所述仿生膝盖组件下端固定安装有仿生膝盖垫片，实现了比赛和教学通用的功能，大大提高了实用性。

技术领域

本实用新型属于机器人器械技术领域，具体为一种通用性双足关节机器人。

背景技术

上世纪60年代开始，开始出现仿人机器人。相比于其他种类的机器人，仿人机器人的发展十分迅猛。除了机器人学之外，对仿人机器人的研究还涵盖了力学、生物学、控制科学、甚至心理学等不同的学科，逐渐成为了一个多学科交叉的独特研究领域。以双足步行为主要运动形式的一类仿人机器人具有很高的灵活性，能够适应不同的地形，是仿人机器人领域里一个重要的分支。世界上有超过一半的地形目前的轮式或履带式机器人都无法顺利到达，而人类却可以靠他们的双脚走遍每一个角落，所以足式仿人机器人是完成自然环境地面任务的最佳选择。

双足机器人是机器人中的一种，也是全国大学生机器人大赛的指定比赛项目，在机器人设计的教与学的过程中，还没有一种有效的实验教学平台，能形象、直观地使学生领会竞走机器人的工作原理，并同时能提高学生的动手能力、激发学生的创造能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种通用性双足关节机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：一种通用性双足关节机器人，包括，仿生足关节和双足机架，所述双足机架下端通过两组螺丝螺纹安装有仿生大腿组件，所述双足机架上端中部固定安装有配电箱，所述仿生大腿组件两端固定安装有髋关节，所述髋关节两侧滑动安装有髋关节齿轮，所述髋关节一侧贯穿仿生大腿组件，所述仿生大腿组件内部固定安装有出风口，所述仿生大腿组件下端固定安装控制装置，所述控制装置下端固定有仿生膝盖弯曲轴，所述仿生膝盖弯曲轴下端焊接安装有仿生膝盖组件，所述仿生膝盖组件两端滑动安装有保护垫，所述仿生膝盖组件下端固定安装有仿生膝盖垫片，所述仿生膝盖组件下端通过固定螺丝螺纹安装有仿生小腿组件。

在一优选的实施方式中，所述仿生小腿组件中部固定连接有拉伸弹性杆，所述仿生小腿组件下端固定安装有足部转动轴，所述足部转动轴与下端的踝关节转动连接，所述踝关节下端转动安装有仿生足关节。

在一优选的实施方式中，所述控制装置包括信号接收器、传输信号配件、信号处理器、紧固螺丝和调节螺纹杆，所述信号处理器上通过紧固螺丝固定安装在仿生大腿组件上。

在一优选的实施方式中，所述信号处理器两端固定安装有传输信号配件，所述传输信号配件两端固定连接有信号接收器,所述信号处理器下端固定安装有调节螺纹杆。

在一优选的实施方式中，所述仿生足关节包括足部轴承座、减震器、液压杆、足弓支撑件、仿生足座和压缩机架，所述足部轴承座下部两端固定连接有减震器。

在一优选的实施方式中，所述减震器下端固定安装有液压杆，所述液压杆下端固定安装有压缩机架，所述足部轴承座下端中部固定安装有足弓支撑件，所述仿生足座上端固定连接有压缩机架和足弓支撑件，且仿生足座底部固定安装有防滑螺纹。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，比赛用，首先通过上端的配电箱上电，给机器人提供动力，通过手持遥控器控制机器人的运动，接收信号器接收发射的信号，然后将信号传输到信号处理器中，然后双足机器人根据遥控器的要求进行运作。