[实用新型]一种PC板安装机构

说明书

一种PC板安装机构，包含机架、动臂、推杆、拉杆、支撑臂、PC板架、动臂油缸、推杆油缸，所述动臂通过转动副与机架连接，在动臂油缸带动下，动臂可相对机架转动；所述推杆通过转动副与机架连接，在推杆油缸带动下，推杆可相对机架转动；所述动臂、推杆、拉杆、支撑臂组成平面四杆运动链，且构成平行四边形结构；所述PC板架通过转动副安装在支撑臂上；在动臂抬升的过程中，若推杆油缸不工作，支撑臂将维持平动，即安装在支撑臂上的PC板架维持平动升降，有效改善了现有PC板安装设备运动学性能，降低了机构耦合度以及液压系统复杂度。该种PC板安装机构非常适用于室内隔断PC板的搬运以及安装。

技术领域

本实用新型涉及装配式建筑装备领域，特别是一种PC板安装机构。

背景技术

在建筑行业能耗约占社会总能耗的三成，而钢材消耗量约占社会钢材消耗总量的五成，每年产生大量的建筑垃圾，并且环境污染严重，人员劳动强度大等问题亦长期存在，因此以工业化生产、装配式施工方式为起点的装配建筑是我国“制造2025计划”中的重要内容。PC板在建筑领域，PC板是预应力混凝土预制板构件的简称，是用于装配建筑或者建筑内隔断的重要板材，通过拼装实现建筑体内区域空间的分割，长期以来，PC板的安装依靠施工人员人力进行组装，不仅工作强度大，而且因为设及到PC板姿态调整以及填缝等工艺处理，具备一定的危险性；为了克服PC板安装困境，个别企业推出了PC板安装设备，该类PC板安装设备的执行机构通常具有三个自由度，除一个自由度为人工调节控制外，另两个自由度分别由两个液压缸控制，由于执行机构设计问题，不仅末端执行器灵活度差，而且现有PC板安装设备执行机构耦合度高，两液压缸必须通过联动才能控制PC板架平动，既增加了机构复杂度，又增加了液压系统控制成本。如何能通过简单的执行机构，配合较低的成本，实现PC板的快速安装，已成为业内亟需解决的工程问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种PC板安装机构，通过执行机构合理设计，有效降低PC板安装设备执行机构的耦合度，降低控制系统复杂度，增加PC板架的运动空间，提升PC板位姿调节的灵活度，满足室内PC板高效的安装工作。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：

一种PC板安装机构，包含机架、动臂、推杆、拉杆、支撑臂、PC板架、动臂油缸、推杆油缸，所述动臂包含第一转动副、第二转动副、第三转动副，所述动臂通过第一转动副与机架连接，所述动臂油缸一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与动臂连接，所述动臂通过第二转动副与支撑臂连接；所述推杆包含第五转动副、第六转动副、第七转动副，所述推杆通过第五转动副与机架连接，所述推杆油缸一端通过第八转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与推杆连接，所述推杆通过第七转动副与拉杆一端连接，所述拉杆另一端通过第九转动副与支撑臂连接；所述支撑臂通过第十转动副与PC板架连接，所述PC板架为刚性框架结构，所述PC板架通过吸盘实现PC板材的抓放作业；所述机架通过第十一转动副与行走地盘连接，所述行走底盘安装有车轮，该种PC板安装机构通过车轮实现行走作业；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副的回转轴线互相平行，且与机架、动臂、推杆、拉杆、支撑臂、动臂油缸、推杆油缸构成平面连杆机构。