[实用新型]一种机械腿收纳结构及收缩式机械腿

说明书

本实用新型公开了一种机械腿收纳结构，包括收缩式机械腿及收容体，收缩式机械腿包括基节机构、第一腿节机构、第二腿节机构以及胫节机构，基节机构转动安装于收容体，第一腿节机构与基节机构连接，第二腿节机构与第一腿节机构转动连接，胫节机构转动安装于第二腿节机构，第一腿节机构、第二腿节机构以及胫节机构相对收容体转动使第一腿节机构、第二腿节机构以及胫节机构收缩并收容于收容体，通过上述设计，机械腿收纳结构在收缩形式下将无用的机械腿收缩至收容体内大大减少机械腿的占地面积，解决多足机器人在断电时机械腿占地面积大浪费空间资源的问题，并且由于收缩式机械腿收容体内空间紧凑而不容易产生断电后腿结构的二次运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其是涉及一种机械腿收纳结构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人已不仅仅局限于工业机器人，各种各样的特种机器人蓬勃发展，其中多足机器人即为其中一类。多足机器人通常又可分为双足、四足、六足、八足机器人等，与轮式、履带式机器人相比，多足机器人通常具有更好的机动性和适应复杂地形的能力，其研究具有重要的科学意义和实际应用价值。

目前市面上的多足机器人主要有连杆式、舵机式、液压式，其中连杆式足部机构占地面积小，但连杆式无论是速度、越障能力都是三种结构最差的，液压式主要用于重载的情况下，通常体积最大而且占地面积也最大，舵机式的则比较轻盈灵活，市面上的多足机器人中舵机式占比很大，但现今舵机式多足机器人断电存放时，普遍采用的做法是让足部直接外露，这样会存在足部机构占地面积大、搬运时会由于舵机断电自锁能力差足部机构出现断电运动情况等，不易于机器人存放和搬运的问题，在导致空间资源被浪费的同时亦给使用者增加了麻烦，阻碍了多足机器人的推广和普及。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供之一在于提供一种能够解决断电时机器人腿部占用空间大、腿结构产生二次运动问题的机械腿收纳结构。

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之二在于提供一种不使用时，能够收纳的收缩式机械腿。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种机械腿收纳结构，包括收缩式机械腿及收容体，所述收缩式机械腿包括基节机构、第一腿节机构、第二腿节机构以及胫节机构，所述基节机构转动安装于所述收容体，所述第一腿节机构与所述基节机构连接，所述第二腿节机构与所述第一腿节机构转动连接，所述胫节机构转动安装于所述第二腿节机构，所述第一腿节机构、第二腿节机构以及胫节机构相对所述收容体转动使所述第一腿节机构、第二腿节机构以及胫节机构收缩并收容于所述收容体。

进一步地，所述收缩式机械腿还包括辅助轮，所述辅助轮转动安装于所述第二腿节机构，所述胫节机构与所述第二腿节机构之间角度减小使所述辅助轮着地，辅助所述收缩式机械腿收容至所述收容体。

进一步地，所述收缩式机械腿还包括辅助轮，所述辅助轮转动安装于第一腿节机构，所述第一腿节机构与所述第二腿节机构之间角度调整使所述辅助轮着地，辅助所述收缩式机械腿收容至所述收容体。

进一步地，所述收容体包括第一收容部、第二收容部以及安装板，所述安装板固定于所述第二收容部内并将所述第二收容部分隔成安装空间及收容空间，所述基节机构转动安装于所述安装空间，所述收容空间与所述第一收容部连通。

进一步地，所述收容空间与所述第一收容部形成L形空间。

进一步地，所述基节机构包括基节法兰、基节舵机、基节支撑块以及基节连接块，所述基节舵机通过所述基节法兰与所述收容体转动连接，所述基节连接块通过所述基节支撑块与所述基节舵机连接。

进一步地，所述第一腿节机构包括第一腿节支撑块、第一腿节舵机、第一腿节法兰以及第一腿节主体，所述第一腿节舵机通过所述第一腿节支撑块与所述基节连接块连接，所述第一腿节主体通过所述第一腿节法兰与所述第一腿节舵机转动连接。