[实用新型]一种可同步动作的主从机械臂

权利要求书

1.一种可同步动作的主从机械臂，包括由底座、旋转臂、活动臂、关节和夹具组成的机械臂，其特征在于，本装置有一台主动机械臂，还有一台或若干台从动机械臂，从动机械臂可以在主动机械臂的控制下，与主动机械臂同步进行动作，还可以通过学习记忆装置重复进行主动机械臂做过的动作。

2.根据权利要求1所述的一种可同步动作的主从机械臂，其特征在于，主动机械臂有一个底座，底座上有一块安装板，在安装板的中心部位以垂直方式安装有第一个关节电位器，即以电位器的旋柄与本体的旋转关系作为机械臂的一自由度型关节，该关节电位器的旋柄位于安装板的上方，在该关节电位器的旋柄上以套装的方式固定有一个旋转机械臂，在旋转机械臂的上部以水平方式安装有第二个关节电位器，在该关节电位器的旋柄上安装有一个与旋柄垂直的第一活动机械臂，在第一活动机械臂的上端部以水平方式安装有第三个关节电位器，在该关节电位器的旋柄上安装有一个与旋柄垂直的第二活动机械臂，在第二活动机械臂的上端部以水平方式或垂直方式安装有第四个关节电位器，在该关节电位器的旋柄上安装有一个与旋柄垂直的一个夹钳爪主齿，在夹钳爪主齿上安装有第五个关节电位器，在第五个关节电位器的旋柄上安装有一个夹钳爪副齿；所述的从动机械臂也有一个底座，底座上也有一块安装板，在安装板的中心部位以垂直方式安装有第一个关节伺服电机，即以伺服电机的输出轴与电机本体的旋转关系作为机械臂的关节，该关节伺服电机的输出轴位于安装板的上方，在该关节伺服电机的输出轴上以套装的方式固定有一个旋转机械臂，在旋转机械臂的上部以水平方式安装有第二个关节伺服电机，在该关节伺服电机的输出轴上安装有一个与输出轴垂直的第一活动机械臂，在第一活动机械臂的上端部以水平方式安装有第三个关节伺服电机，在该关节伺服电机的输出轴上安装有一个与输出轴垂直的第二活动机械臂，在第二活动机械臂的上端部以水平方式或垂直方式安装有第四个关节伺服电机，在该关节伺服电机的输出轴上安装有一个与输出轴垂直的一个夹钳爪主齿，在夹钳爪主齿上安装有第五个关节伺服电机，在第五个关节伺服电机的输出轴上安装有一个夹钳爪副齿。

3.根据权利要求2所述的一种可同步动作的主从机械臂，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四和第五关节电位器的输出端用导线连接到一个主单片机电路的I/O输入端，该单片机电路的I/O输出端连接有一个无线通信模块；所述的第一、第二、第三、第四和第五伺服电机的输入端用导线连接到一个从单片机电路的I/O输出端，该单片机电路的I/O输入端连接有一个无线通信模块；两个无线通信模块可以互相进行通信。

4.根据权利要求3所述的一种可同步动作的主从机械臂，其特征在于，所述的主单片机电路的单片机内装有一个处理关节电位器输入信号和将处理后的信号输出给无线通信模块的程序；所述的从单片机电路的单片机内装有一个处理无线通信模块输入信号和将处理后的信号输出给伺服电机的程序；从单片机电路2-3内还设置有存储记忆模块，用来存储主动机械臂的运动数据信息。

5.根据权利要求4所述的一种可同步动作的主从机械臂，其特征在于，所述的主单片机、从单片机和伺服电机由一个公共的电源供电，或者由分开的两个电源供电。

6.根据权利要求5所述的一种可同步动作的主从机械臂，其特征在于，所述的一个公共的电源或分开的两个电源为电池组，或者为交流整流电源。