[实用新型]一种可同步动作的主从机械臂

说明书

一种可同步动作的主从机械臂，本装置有一台主动机械臂，还有若干台从动机械臂，从动机械臂可以在主动机械臂的控制下，与主动机械臂同步进行动作，还可以重复进行主动机械臂做过的动作。主动机械臂有五个用电位器做成的关节，利用的是电位器的旋柄与本体的旋转关系做成的一自由度型关节，五个电位器关节连接着三个活动臂和一个夹钳爪主齿及一个夹钳爪副齿；从动机械臂有五个用伺服电机做成的关节，利用的是伺服电机的输出轴与本体的旋转关系做成的一自由度型关节，五个伺服电机关节连接着三个活动臂和一个夹钳爪主齿及一个夹钳爪副齿；主从机械臂都有自己的单片机控制电路和无线通信模块，通过无线通信功能，主从机械臂可以实现同步动作。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，尤其是涉及一种可同步动作的主从机械臂。

背景技术

目前，在传统的机械实验室里进行教学演示时，通常是教师在讲台上进行演示试验操作，而学生在围观演示过程后回到各自的实验台进行操作；或者教师在讲台上播放教学视频后，学生在自己的实验台进行操作。这样的教学方法通常不能达到预期的效果，学生无法一遍就看懂教师的实验演示，甚至由于各种原因根本就没看清教师的演示内容，导致学生无法完成学习与实验。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可同步动作的主从机械臂，其中的一台主动机械臂放置在教室的讲台上，其余的从动机械臂放置在学生各自的实验台上；该套装置具备操作简单、动作灵活、可以实现同步或重复操控的动作等特点。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种可同步动作的主从机械臂，包括由底座、旋转臂、活动臂、关节和夹具组成的机械臂，其特征在于，本装置有一台主动机械臂，还有一台或若干台从动机械臂，从动机械臂可以在主动机械臂的控制下，与主动机械臂同步进行动作，还可以通过学习记忆装置重复进行主动机械臂做过的动作。

所述的主动机械臂有一个底座，底座上有一块安装板，在安装板的中心部位以垂直方式安装有第一个关节电位器，即以电位器的旋柄与本体的旋转关系作为机械臂的一自由度型关节，该关节电位器的旋柄位于安装板的上方，在该关节电位器的旋柄上以套装的方式固定有一个旋转机械臂，在旋转机械臂的上部以水平方式安装有第二个关节电位器，在该关节电位器的旋柄上安装有一个与旋柄垂直的第一活动机械臂，在第一活动机械臂的上端部以水平方式安装有第三个关节电位器，在该关节电位器的旋柄上安装有一个与旋柄垂直的第二活动机械臂，在第二活动机械臂的上端部以水平方式或垂直方式安装有第四个关节电位器，在该关节电位器的旋柄上安装有一个与旋柄垂直的一个夹钳爪主齿，在夹钳爪主齿上安装有第五个关节电位器，在第五个关节电位器的旋柄上安装有一个夹钳爪副齿；所述的从动机械臂也有一个底座，底座上也有一块安装板，在安装板的中心部位以垂直方式安装有第一个关节伺服电机，即以伺服电机的输出轴与电机本体的旋转关系作为机械臂的关节，该关节伺服电机的输出轴位于安装板的上方，在该关节伺服电机的输出轴上以套装的方式固定有一个旋转机械臂，在旋转机械臂的上部以水平方式安装有第二个关节伺服电机，在该关节伺服电机的输出轴上安装有一个与输出轴垂直的第一活动机械臂，在第一活动机械臂的上端部以水平方式安装有第三个关节伺服电机，在该关节伺服电机的输出轴上安装有一个与输出轴垂直的第二活动机械臂，在第二活动机械臂的上端部以水平方式或垂直方式安装有第四个关节伺服电机，在该关节伺服电机的输出轴上安装有一个与输出轴垂直的一个夹钳爪主齿，在夹钳爪主齿上安装有第五个关节伺服电机，在第五个关节伺服电机的输出轴上安装有一个夹钳爪副齿；

所述的第一、第二、第三、第四和第五关节电位器的输出端用导线连接到一个主单片机电路的I/O输入端，该单片机电路的I/O输出端连接有一个无线通信模块；所述的第一、第二、第三、第四和第五伺服电机的输入端用导线连接到一个从单片机电路的I/O输出端，该单片机电路的I/O输入端连接有一个无线通信模块；两个无线通信模块可以互相进行通信。