[实用新型]一种双曲柄滑块机构传动的机械爪

说明书

本实用新型公开一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，包括上方的安装板、中间的平移板和下方的固定板；固定导杆穿过平移板上端固定于安装板上，下端固定于固定板上；固定板上还设置有电机，电机的输出端安装有曲柄，曲柄通过第一传动杆连接到平移板的下方，使平移板通过电机带动沿固定导杆上下移动；还包括两个以上的手指组件，手指组件顶部内侧铰接于固定板边缘，外侧通过第二传动杆铰接于平移板边缘，使机械爪随平移板的上下移动松开或抓紧。本实用新型结构简单、控制精度高，可扩展性强，可以很容易的将其系列化为二指、三指、四指等机械爪。

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，具体为一种双曲柄滑块机构传动的机械爪。

背景技术

在机械夹具领域，通过舵机控制的机械爪所采用的传动方式主要是齿轮啮合，具有成本低、结构简单的优点。但其有以下两个缺点：

1、其可扩展性差，难以系列化。这种方式只适合二指机械爪，如采用齿轮啮合的方式设计三指机械爪将变得十分困难。

2、出于成本控制的原因，其齿轮多使用冲压的工艺生产，导致其啮合差，传动精度低。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，其为结构简单、精度较高、容易系列化的以舵机或微型直流电机为动力的机械夹具。技术方案如下：

一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，包括上方的安装板、中间的平移板和下方的固定板；固定导杆穿过平移板上端固定于安装板上，下端固定于固定板上；固定板上还设置有电机，电机的输出端安装有曲柄，曲柄通过第一传动杆连接到平移板的下方，使平移板通过电机带动沿固定导杆上下移动；还包括两个以上的手指组件 ，手指组件顶部内侧铰接于固定板边缘，外侧通过第二传动杆铰接于平移板边缘，使机械爪随平移板的上下移动松开或抓紧。

进一步的，所述电机为舵机、直流减速电机或步进电机。

更进一步的，所述手指组件的手指为柔性被动手指或刚性手指。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、控制精度高，可扩展性强，可以很容易的将其系列化为二指、三指、四指等机械爪。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图。

图2为本实用新型实施例在张开状态下的主视图。

图3为本实用新型实施例在闭合状态下的主视图。

图4为本实用新型的运动简图示意。

图5为本实用新型实施例的不完全分解图。

图中：1-固定板；12-固定孔；13-电机安装耳；14-旋转安装块；2-电机；21-电机安装孔；3-曲柄；4-第一传动杆；5-固定导杆；6-平移板；61-平移板主体；62-销孔；63-滑动孔；64-驱动分配销孔；7-安装板；71-安装板上的固定孔；72安装板上的连接安装孔；8-第二传动杆；9-手指组件；91-手指固定件；911-手指销孔一；912-手指销孔二；92-手指。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。如图1-3所示，包括上方的安装板7、中间的平移板6和下方的固定板1；固定导杆5穿过平移板6上端固定于安装板7上，下端固定于固定板1上；固定板1上还设置有电机2，电机2的输出端安装有曲柄3，曲柄3通过第一传动杆4连接到平移板6的下方，使平移板6通过电机2带动沿固定导杆5上下移动；还包括两个以上的手指组件9 ，手指组件9顶部内侧铰接于固定板1边缘，外侧通过第二传动杆8铰接于平移板6边缘，使机械爪随平移板6的上下移动松开或抓紧。

如图4所示，本实用新型的工作过程和原理如下：