[实用新型]一种铸造后处理机器人搬运四手爪

说明书

本实用新型公开了一种铸造后处理机器人搬运四手爪，包括安装框架、固定单手爪、浮动单手爪、集装式电磁阀、电器盒、快换盘；安装框架一侧安装集装式电磁阀和电气盒，并连接快换盘；安装框架另一侧的正反两面均安装有固定单手爪、浮动单手爪；浮动单手爪包括第一旋转气缸、浮动补偿连接法兰、浮动补偿、第一气缸连接板、第一两指气缸、第一三指气缸、第一阻挡片；固定单手爪包括第二旋转气缸、旋转气缸连接法兰、第二气缸连接板、第二两指气缸、第二三指气缸、第二阻挡片。本实用新型能够实现一个机器人手爪服务于多个加工工位，实现铝转向节的后处理自动化生产，提高生产效率，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人搬运手爪，具体的是一种铸造后处理机器人搬运四手爪。

背景技术

转向节的铸造过程是汽车转向节制造工艺过程中的一个重要环节，快速的对转向节进行抓取搬运对于提高此环节的效率有着非常重要的意义，近年来机器人手爪的应用有效的提高了汽车转向节制造工艺过程自动化程度，目前，由于转向节形状复杂不规则，抓取转向节工件时容易定位不稳定；每次只能抓取一个工件，增加了工时，降低了效率。

申请号CN208246846U公开了一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，通过利用三爪气缸手指定位机构及两手指定位机构可以稳定的完成对工件的定位及抓取，采用双面双手爪抓取装置，一面双手爪可以快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面双手爪可以快速完成两个下料工件的抓取，极大地提高了工效率，提高对转向节抓取搬运时的稳定性，提高抓取搬运效率，降低了成本。但是此实用新型只适用于转向节一种姿态的上下料，无法适用多个工位，不同姿态的上下料。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种铸造后处理机器人搬运四手爪，以实现从一个工位一次抓取两个工件，通过旋转气缸旋转角度到另一工位所需姿态，对另一工位进行上下料，以实现一个机器人手爪服务于多个加工工位，实现铝转向节的后处理自动化生产，提高生产效率，降低成本。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种铸造后处理机器人搬运四手爪，包括安装框架、固定单手爪、浮动单手爪、集装式电磁阀、电气盒、快换盘。

安装框架一侧安装集装式电磁阀和电气盒，并连接快换盘；安装框架另一侧的正反两面均安装有固定单手爪、浮动单手爪。快换盘与机器人连接，使用快换盘可以实现快速的更换夹爪以满足不同型号的产品使用。

浮动单手爪主要包括第一旋转气缸、浮动补偿连接法兰、浮动补偿、第一气缸连接板、第一两指气缸、第一三指气缸、第一阻挡片；第一旋转气缸上通过浮动补偿连接法兰连接浮动补偿，浮动补偿上端连接第一气缸连接板，第一气缸连接板上表面上设置第一两指气缸、第一三指气缸。第一阻挡片安装在第一旋转气缸上。

固定单手爪主要包括第二旋转气缸、旋转气缸连接法兰、第二气缸连接板、第二两指气缸、第二三指气缸、第二阻挡片；第二旋转气缸上通过旋转气缸连接法兰连接第二气缸连接板；第二气缸连接板上表面上设置第二两指气缸、第二三指气缸。第二阻挡片安装在第二旋转气缸上。第一旋转气缸、第二旋转气缸原为90度旋转气缸，通过对应的阻挡片可以实现设计所需90度以内的任一角度，以实现所需工件姿态。

进一步的，第一两指气缸包括第一二指气缸夹臂，以及安装在第一二指气缸夹臂内侧相对设置的第一齿面动向钢柱螺杆支持件；第一三指气缸包括第一三指气缸夹臂、以及安装在第一三指气缸夹臂内侧相对设置的第一三指气缸压头。

进一步的，第二两指气缸还包括第二二指气缸夹臂，以及安装在第二二指气缸夹臂内侧相对设置的第二齿面动向钢柱螺杆支持件；第二三指气缸包括第二三指气缸夹臂、以及安装在第二三指气缸夹臂内侧相对设置的第二三指气缸压头。