[实用新型]一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车

权利要求书

1.一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人(20)，其特征在于，所述采摘车本体包括车架(10)和设于车架(10)底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，所述横向移动车轮包括设于车架(10)底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮(11)，所述纵向移动车轮包括设于车架(10)底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮(12)，所述横向车轮(11)与纵向车轮(12)的轴线相互垂直设置，所述车架(10)的底部经液压缸(16)连接有底座(13)，所述横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座(13)上，所述四个横向车轮(11)中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机(14)，所述四个纵向车轮(12)中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机；所述车架(10)上设有控制器(30)、无线通讯模块(31)和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头(32)，所述控制器(30)的第一信号输入输出端连接液压缸(16)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第二信号输入输出端连接横向伺服电机(14)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第三信号输入输出端连接纵向伺服电机(15)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第四信号输入输出端连接采摘机器人(20)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第五信号输入输出端连接监控摄像头(32)的信号输入输出端，所述控制器(30)的第六信号输入输出端连接无线通讯模块(31)的信号输入输出端。

2.根据权利要求1所述的利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，其特征在于，还包括围绕蘑菇种植架(60)纵横设置的与横向车轮(11)及纵向车轮(12)配合的轨道(40)，所述轨道(40)的纵横交接处设有避让车轮的缺口(41)，所述横向车轮(11)和纵向车轮(12)的侧围设有环形的凹槽(17)，所述凹槽(17)的两侧之间的距离向靠近车轮轴心的方向逐渐减小。

3.根据权利要求2所述的利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，其特征在于，所述轨道(40)的纵横交接处以及轨道(40)上对应各蘑菇种植架(60)的部位设有信标(50)，所述底座(13)的底部中心设有与信标(50)配合的传感器(51)，所述控制器(30)的第七信号输入输出端连接传感器(51)的信号输入输出端。