[实用新型]一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车

说明书

本实用新型公开了一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人，采摘车本体包括车架和设于车架底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，横向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮，纵向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮，横向车轮与纵向车轮的轴线相互垂直设置，车架的底部经液压缸连接有底座，横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座上，四个横向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机，四个纵向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机；车架上设有控制器、无线通讯模块和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头。

技术领域

本实用新型涉及农业养殖设备技术领域，特别是一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车。

背景技术

在大规模蘑菇种植的厂房内，经常使用大型钢结构的架体，在架体上放置木质棚板，菌种在木质棚板上生长和采摘。因为架体的高度较高，采摘的过程中常常需要配合采摘车，以便于登高进行采摘作业。

目前，工厂用蘑菇采摘车大多移动不够方便，需要多人一起配合，操作麻烦。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车。

本实用新型采用的技术方案是：

一种利用云平台进行监测与控制的蘑菇柔性采摘车，包括采摘车本体及设于采摘车本体上的采摘机器人，所述采摘车本体包括车架和设于车架底部的横向移动车轮和纵向移动车轮，所述横向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个横向车轮，所述纵向移动车轮包括设于车架底部两侧呈矩形分布的四个纵向车轮，所述横向车轮与纵向车轮的轴线相互垂直设置，所述车架的底部经液压缸连接有底座，所述横向移动车轮和纵向移动车轮中的其一设于底座上，所述四个横向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有横向伺服电机，所述四个纵向车轮中至少其中一组相对设置的车轮连接有纵向伺服电机；所述车架上设有控制器、无线通讯模块和用于拍摄采摘车运行状况的监控摄像头，所述控制器的第一信号输入输出端连接液压缸的信号输入输出端，所述控制器的第二信号输入输出端连接横向伺服电机的信号输入输出端，所述控制器的第三信号输入输出端连接纵向伺服电机的信号输入输出端，所述控制器的第四信号输入输出端连接采摘机器人的信号输入输出端，所述控制器的第五信号输入输出端连接监控摄像头的信号输入输出端，所述控制器的第六信号输入输出端连接无线通讯模块的信号输入输出端。

优选的，还包括围绕蘑菇种植架纵横设置的与横向车轮及纵向车轮配合的轨道，所述轨道的纵横交接处设有避让车轮的缺口，所述横向车轮和纵向车轮的侧围设有环形的凹槽，所述凹槽的两侧之间的距离向靠近车轮轴心的方向逐渐减小。

优选的，所述轨道的纵横交接处以及轨道上对应各蘑菇种植架的部位设有信标，所述底座的底部中心设有与信标配合的传感器，所述控制器的第七信号输入输出端连接传感器的信号输入输出端。

本实用新型的有益效果是：

1、可通过液压缸驱动底座完成横向车轮和纵向车轮的切换，使采摘车可以横向和纵向移动，实现可驱动采摘车围绕蘑菇种植架移动便于采摘机器人完成蘑菇采摘，而无需人工操作采摘车；

2、可通过无线通讯模块连接云平台，通过云平台进行监测与控制；

3、搭配轨道使用，可进一步提高采摘车的移动准确度；

4、横向车轮和纵向车轮设置环形的凹槽，可方便底座升降时横向车轮和纵向车轮与轨道准确嵌入，而轨道的纵横交错处设置的缺口，可在采摘车转向时对横向车轮和纵向车轮进行避让。

附图说明

图1为本实用新型实施例中采摘车本体的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中轨道的结构示意图；