[实用新型]一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人

权利要求书

1.一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：该机器人包括第一移动关节组件(J1)、第二移动关节组件(J2)、第三移动关节组件(J3)、第四旋转关节组件(J4)、第五旋转关节组件(J5)、第六旋转关节组件(J6)和第七人工辅助插入移动关节(J7)；

所述第一移动关节组件通过第一支撑架(J1-5)安装在可移动的病床(4)上；所述第二移动关节组件通过第二支撑架(J2-1)安装在第一移动关节组件上且由第一移动关节组件驱动；所述第三移动关节组件通过第三支撑架(J3-2)安装在第二移动关节组件上且由第二移动关节组件驱动；所述第四旋转关节组件通过第四支撑架(J4-2)安装在第三移动关节组件上且由第三移动关节组件驱动；所述第五旋转关节组件通过第五支撑架(J5-2)安装在第四移动关节组件上且由第四旋转关节组件驱动；所述第六旋转关节组件通过第六支撑架(J6-1)安装在第五旋转关节组件上且由第五旋转关节组件驱动；所述第七人工辅助插入移动关节由第六旋转关节组件支撑及驱动；

所述第六旋转关节组件中：

驱动组件(J6-2)固定在第六支撑架(J6-1)上；第一连杆(J6-3)的一端由驱动组件带动而另一端可转动地连接第一旋转组件(J6-4)的一端；第三连杆(J6-6)的右端与第一旋转组件的另一端可转动地连接而左端可转动地连接第三旋转组件(J6-7)的一端；第二连杆(J6-9)与第一连杆等长且平行于第一连杆布置，其顶端通过第二旋转组件(J6-5)可转动地连接在第二连杆的中部，而底端则通过第四旋转组件(J6-10)可转动地连接在第六支撑架的左端；第五连杆(J6-8)可转动地连接第三旋转组件(J6-7)的另一端；同步组件连接第一旋转组件与第三旋转组件。

2.根据权利要求1所述的一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：所述第一移动关节组件中：第一超声波电机(J1-4)安装在第一支撑架(J1-5)上，第一螺母丝杠(J1-3)可转动地安装在第一支撑架上且由第一超声波电机驱动；第一光轴组件(J1-2)也通过若干支撑座固定在第一支撑架上；所述第一光轴组件包括至少两根与第一螺母丝杠轴线平行布置的第一光轴本体(J1-2-5)，每个第一光轴本体上还可滑动地安装着至少两个第一外接法兰(J1-2-6)；所述第一螺母丝杠的轴线水平布置。

3.根据权利要求2所述的一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：所述第二移动关节组件中：第二超声波电机(J2-4-1)安装在第二支撑架上(J2-1)；第二螺母丝杠(J2-4)可转动地安装在第二支撑架上且由第二超声波电机驱动；第二光轴组件(J2-3)也通过若干支撑座固定在第二支撑架上；所述第二光轴组件包括至少两根与第二螺母丝杠轴线平行布置的第二光轴本体(J2-3-1)，每个第二光轴本体上还可滑动地安装着至少两个外接法兰(J2-5)；所述第二螺母丝杠的轴线水平布置并且垂直于第一螺母丝杠的轴线；所述第二支撑架与所有第一外接法兰连接且与第一螺母丝杠上的第一螺母(J1-7)连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：所述第三移动关节组件中：第三超声波电机(J3-4-1)安装在第三支撑架(J3-2)上；第三螺母丝杠(J3-4)可转动地安装在第三支撑架上且由第三超声波电机驱动；第三光轴组件(J3-3)也通过若干支撑座固定在第三支撑架上；所述第三光轴组件包括至少两根与第三螺母丝杠轴线平行布置的第三光轴本体(J3-3-1)，每个第三光轴本体上还可滑动地安装着至少两个第三外接法兰(J3-5)；所述第三螺母丝杠的轴线竖直布置并且垂直于第二螺母丝杠轴线以及第一螺母丝杠轴线；所述第三支撑架与所有第二外接法兰连接且与第二螺母丝杠上的第二螺母(J2-4-6)连接。