[实用新型]一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人

说明书

本实用新型属于医疗器械领域。目的是提供一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，以解决现有脑深部电刺激术的辅助装置安装和定位均由人工方式来实现所导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。技术方案是：一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：该机器人包括第一移动关节组件、第二移动关节组件、第三移动关节组件、第四旋转关节组件、第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节；所述第一移动关节组件通过第一支撑架安装在可移动的病床上；所述第二移动关节组件通过第二支撑架安装在第一移动关节组件上且由第一移动关节组件驱动。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，具体是涉及一种机器人辅助手术用机械臂，特别是一种辅助医生用于向患者脑内插入电极用的多自由度机械臂。

背景技术

随着我国老龄化问题日益严重，帕金森病患者人数逐年增加。目前国内帕金森病患者人数约300万，每年新发人数达10万以上。帕金斯病的治疗问题日益严重，常用的神经核团损毁术和药物治疗方法副作用均较大，神经干细胞移植术现在还不成熟，而现在最为理想的治疗方式是脑深部电刺激术。而该手术完成一般采用被动式人工安置弧形弓架(如Leksell和 CRW),这种方式往往达不到较高的定位精度。同时受到核磁共振工作环境的限制，其他研究者开发了基于液体和气体驱动方式来实现的一些辅助装置，但是其精度均受到其驱动方式的限制，很难达到较高精度。因此研发代替人工能够自主定位，采用适用于核磁共振工作环境的驱动方式的辅助机器人装置，对帕金斯病治疗具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，以解决现有脑深部电刺激术的辅助装置安装和定位均由人工方式来实现所导致的效率低下、精度较低和对医生操作经验要求高等问题。

本实用新型的技术方案是：

一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人，其特征在于：该机器人包括第一移动关节组件、第二移动关节组件、第三移动关节组件、第四旋转关节组件、第五旋转关节组件、第六旋转关节组件和第七人工辅助插入移动关节；

所述第一移动关节组件通过第一支撑架安装在可移动的病床上；所述第二移动关节组件通过第二支撑架安装在第一移动关节组件上且由第一移动关节组件驱动；所述第三移动关节组件通过第三支撑架安装在第二移动关节组件上且由第二移动关节组件驱动；所述第四旋转关节组件通过第四支撑架安装在第三移动关节组件上且由第三移动关节组件驱动；所述第五旋转关节组件通过第五支撑架安装在第四移动关节组件上且由第四旋转关节组件驱动；所述第六旋转关节组件通过第六支撑架安装在第五旋转关节组件上且由第五旋转关节组件驱动；所述第七人工辅助插入移动关节由第六旋转关节组件支撑及驱动；

所述第六旋转关节组件中：

驱动组件固定在第六支撑架上；第一连杆的一端由驱动组件带动而另一端可转动地连接第一旋转组件的一端；第三连杆的一端与第一旋转组件的另一端可转动地连接而另一端可转动地连接第三旋转组件的一端；第二连杆与第一连杆等长且平行于第一连杆布置，其顶端通过第二旋转组件可转动地连接在第二连杆的中部，而底端则通过第四旋转组件可转动地连接在第六支撑架的左端；第五连杆可转动地连接第三旋转组件的另一端；同步组件连接第一旋转组件与第三旋转组件。

所述第一移动关节组件中：第一超声波电机安装在第一支撑架上，第一螺母丝杠通过轴承可转动地安装在第一支撑架上且由第一超声波电机驱动；第一光轴组件也通过若干支撑座固定在第一支撑架上；所述第一光轴组件包括至少两根与第一螺母丝杠轴线平行布置的第一光轴本体，每个第一光轴本体上还可滑动地安装着至少两个第一外接法兰；所述第一螺母丝杠的轴线水平布置。