[实用新型]一种用在船底清理机器人上的车轮

权利要求书

1.一种用在船底清理机器人上的车轮，包括轮毂(1)，其特征在于，所述轮毂(1)外侧环绕均布设置有若干伸缩杆(2)，每个所述伸缩杆(2)均由所述轮毂(1)的中部沿所述轮毂(1)径向向外侧延伸，所述伸缩杆(2)外围环绕均布设置有若干个变形组件(3)且所述变形组件(3)的数量为所述伸缩杆(2)的数量的二倍，所述变形组件(3)包括多组环绕呈多边形的平行四杆机构，多组平行四杆机构所在的平面绕同一相交线均匀间隔分布，多组平行四杆机构的第一端彼此相连接且相对的第二端也彼此相连接，多组所述平行四杆机构的第三端以及第四端上均设置有弧形板(4)，相邻的两个所述变形组件(3)之间通过连接轴(5)和万向节(33)相连接，所述连接轴(5)上套设有轴套(6)，所述轴套(6)与所述伸缩杆(2)一一对应设置且所述伸缩杆(2)的外端与其相对应的所述轴套(6)固连。

2.根据权利要求1所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，每个所述变形组件(3)包括三组环绕呈多边形的平行四杆机构，每一组平行四杆机构包括四个活动杆(32)；所述连接轴(5)的两端均设有所述万向节(33)且两个所述万向节(33)对称设置，所述万向节(33)的外侧连接有端头件(31)，所述端头件(31)呈六棱环结构，所述活动杆(32)的一端端部活动连接在所述端头件(31)上，另一端端部与所述弧形板(4)之间通过连接杆(7)固连；所述端头件(31)外侧还固连有连接板(8)，所述连接板(8)与所述万向节(33)活动连接。

3.根据权利要求1或2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述伸缩杆(2)包括固设在所述轮毂(1)中部的固定套和一端滑动插设在所述固定套内的连接杆，所述连接杆的另一端与所述轴套(6)固连，所述连接杆具有弹性。

4.根据权利要求1或2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述弧形板(4)为磁性板。

5.根据权利要求1或2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述弧形板(4)的两侧之间以及两端之间的截面均呈弧形面。

6.根据权利要求2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述弧形板(4)内侧设置有卡扣(9)，所述连接杆(7)一端设置有卡槽(10)，所述卡扣(9)和卡槽(10)通过销钉(11)固连。

7.根据权利要求2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述万向节(33)一端为弧形端(331)，所述万向节(33)另一端为矩形端(332)，所述连接轴(5)的端部连接在所述矩形端(332)，所述弧形端(331)与所述连接板(8)转动连接。