[实用新型]一种用在船底清理机器人上的车轮

说明书

本实用新型提供了一种用在船底清理机器人上的车轮，属于船底清理装置领域。它解决了现有船底清理机器人在工作时不方便转弯和横移等技术问题。本车轮包括轮毂，轮毂外侧环绕均布设置有若干伸缩杆，每个伸缩杆均由轮毂的中部沿轮毂径向向外侧延伸，伸缩杆外围环绕均布设置有若干变形组件且变形组件的数量为伸缩杆的数量的二倍，变形组件外端设置有若干弧形板，相邻变形组件之间通过连接轴连接，连接轴上套设有轴套，轴套与伸缩杆一一对应设置，伸缩杆与其相对应的轴套固连。本车轮通过设置变形组件，在车轮移动过程中可产生形变，方便转弯；并且车轮上的设置的轴套可沿连接轴移动，使车轮横移。

技术领域

本实用新型属于船底清理装置技术领域，涉及一种用于船底清理机器人上的车轮。

背景技术

当前各种规模的水利工程、海洋平台以及船只发展迅速，随之产生了各类水下工程设备都附着有大量海洋生物和淤泥，难以清理且严重影响设备工作的问题，例如海上钻井平台泵房的水闸门导轨和矩形密封框长期处于海水下，长有大量海蛎子、海藻等海洋生物，致使水闸门无法关闭到位甚至卡住，因此要对这些水下杂物进行清理，现如今大多采用人工清理的方法，耗时较长，风险较高，随着现代机器人的发展，水下杂物的清理也逐步实现自动化。

中国专利(公告号：CN108708419A；公告日：2018-10-26)公开了一种磁性履带式水下清理机器人，本机器人包括顶板、侧板、底板、磁性行走装置、机械手、清理装置、集成磁极棒、摄像头、第一电机安装座、第一电机、第一螺旋桨、第一螺旋桨护罩、第二电机安装座、第二电机、第二螺旋桨、第二螺旋桨护罩、舱体，磁性行走装置固定在顶板上方，机械手固定在底板上方，清理装置固定在底板下方。

上述专利文献中的磁性履带式水下清理机器人通过磁性行走装置使机器人紧贴船底运动，通过机械手和清理装置来清理水中的杂物，提高了清理效率，增强了清理效果。但在实际工作中发现，本机器人不方便拐弯和横移。

发明内容

本实用新型根据现有技术存在的上述问题，提供了一种用于船底清理机器人上的车轮，本实用新型所要解决的技术问题是：如何使船底清理机器人上的车轮方便拐弯和横移。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用在船底清理机器人上的车轮，包括轮毂，其特征在于，所述轮毂外侧环绕均布设置有若干伸缩杆，每个所述伸缩杆均由所述轮毂的中部沿所述轮毂径向向外侧延伸，所述伸缩杆外围环绕均布设置有若干个变形组件且所述变形组件的数量为所述伸缩杆的数量的二倍，所述变形组件包括多组环绕呈多边形的平行四杆机构，多组平行四杆机构所在的平面绕同一相交线均匀间隔分布，多组平行四杆机构的第一端彼此相连接且相对的第二端也彼此相连接，多组所述平行四杆机构的第三端以及第四端上均设置有弧形板，相邻的两个所述变形组件之间通过连接轴和万向节相连接，所述连接轴上套设有轴套，所述轴套与所述伸缩杆一一对应设置且所述伸缩杆的外端与其相对应的所述轴套固连。

其工作原理如下：在该车轮工作过程中，调节伸缩杆的长度，改变车轮的直径至合适长度；变形组件上的弧形板与船底面接触并在船底面上运动，从而使车轮在船底面上运动；当车轮遇到障碍物时，变形组件产生形变，每个变形组件上的多个弧形板均能够形成滚轮，从而带动车轮拐弯或横移。本车轮可在船底面上转弯和横移，为清理机器人的工作提供便利。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，每个所述变形组件包括三组环绕呈多边形的平行四杆机构，每一组平行四杆机构包括四个活动杆；所述连接轴的两端均设有所述万向节且两个所述万向节对称设置，所述万向节的外侧连接有端头件，所述端头件呈六棱环结构，所述活动杆的一端端部活动连接在所述端头件上，另一端端部与所述弧形板之间通过连接杆固连；所述端头件外侧还固连有连接板，所述连接板与所述万向节活动连接。活动杆、端头件和万向节均可移动，使变形组件可根据船底面的情况产生形变。