[实用新型]手术辅助机器人有效
| 申请号： | 202020302183.3 | 申请日： | 2020-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN212140578U | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 胡江胜 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 李红艳 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手术 辅助 机器人 | ||
1.一种手术辅助机器人，其特征在于，包括：
机器人本体(110)；
机械臂(120)，设置于所述机器人本体(110)；
图像采集装置(130)，设置于所述机器人本体(110)或所述机械臂(120)，用于采集图像信息；
控制装置(140)，用于获取预设的辅助摆位标识；
显示装置(150)，设置于所述机器人本体(110)，与所述图像采集装置(130)和所述控制装置(140)分别通信连接，用于对所述图像信息和所述辅助摆位标识进行同时显示。
2.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其特征在于，还包括：
安装座(160)，设置于所述机械臂(120)末端，所述图像采集装置(130)设置于所述安装座(160)。
3.根据权利要求2所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述机械臂(120)末端安装有第一法兰，所述安装座(160)包括：
第二法兰(161)，与所述第一法兰机械连接；
U型底座(162)，与所述第二法兰(161)机械连接，所述图像采集装置(130)卡设于所述U型底座(162)。
4.根据权利要求3所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述U型底座(162)的侧壁开设有紧定螺钉孔(163)，所述安装座(160)还包括紧定螺钉(164)，所述紧定螺钉(164)穿过所述紧定螺钉孔(163)抵接所述图像采集装置(130)。
5.根据权利要求3所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述U型底座(162)的内壁安装有弹簧件(165)。
6.根据权利要求3所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述U型底座(162)与所述第二法兰(161)的角度可调。
7.根据权利要求1所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述图像采集装置(130)与所述显示装置(150)无线通信连接。
8.一种手术辅助机器人，其特征在于，包括：
机器人本体(110)；
机械臂(120)，设置于所述机器人本体(110)；
至少两个光学追踪标记(170)，分别设置于所述机器人本体(110)和病床(20)；
光学追踪装置(180)，用于识别所述至少两个光学追踪标记(170)以确定所述机器人本体(110)和所述病床(20)的位置；
控制装置(140)，与所述光学追踪装置(180)通信连接，用于根据所述机器人本体(110)的位置和所述病床(20)的位置形成机器人本体视图和病床视图，并获取预设的辅助摆位标识；
显示装置(150)，设置于所述机器人本体(110)，与所述控制装置(140)通信连接，用于对所述机器人本体视图、所述病床视图、以及所述辅助摆位标识进行同时显示。
9.根据权利要求8所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述光学追踪装置(180)包括：
基座(181)；
第一连接杆(182)，与所述基座(181)机械连接；
第二连接杆(183)；
第一旋转关节(184)，旋转连接于所述第一连接杆(182)和所述第二连接杆(183)之间；
光学追踪探头(185)，与所述控制装置(140)通信连接，用于识别所述至少两个光学追踪标记(170)以确定所述机器人本体(110)和所述病床(20)的位置；
第二旋转关节(186)，旋转连接于所述第二连接杆(183)与所述光学追踪探头(185)之间。
10.根据权利要求9所述的手术辅助机器人，其特征在于，所述第一连接杆(182)为可伸缩结构，所述第二连接杆(183)为可俯仰结构。
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