[实用新型]一种机械手的定位装置

说明书

本实用新型公开了一种机械手的定位装置，包括伺服电机和安装在伺服电机上的组合式失电制动器，组合式失电制动器包括制动部件，以及安装在伺服电机传动轴上的组合式托盘，组合式托盘包括若干个拼接而成的扇形托板，扇形托板上安装有制动摩擦片，制动部件包括环绕伺服电机传动轴设置的若干个壳体、安装在壳体内的电磁控制组件，以及与制动摩擦片相配合的衔铁，多个制动部件间隔设置，有利于制动部件的散热，制动部件通过螺栓固定在伺服电机上，从动部件的组合式托盘由多个扇形托板拼接而成，制动部件和扇形托板均可独立的拆装，避免了失电制动器通过套设方式与传动轴配合而造成失电制动器检修更换不便的问题。

技术领域

本实用新型实施例涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种机械手的定位装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手的动作部件通常通过伺服电机来驱动和控制，而为了防止机械手在断电时其动作部件发生自转，通常在传动轴上安装失电制动器。

失电制动器由磁轭、励磁线圈、弹簧、制动盘、衔铁、花键套和安装镙钉等部件组成，失电制动器安装在设备的法兰盘或电动机的后端，传动轴通过花键套与制动盘联结。失电制动器的励磁线圈接通额定电压时，电磁力吸合衔铁，使衔铁与制动盘脱离释放，这时传动轴带着制动盘正常运转或启动，当传动系统分离或断电时，制动器也同时断电，此时弹簧施压于衔铁，迫使制动盘与衔铁及法兰盘之间产生摩擦力矩，使传动轴快速停转。

现有的失电制动器通过套设的方式与传动轴配合，这就导致在对失电制动器进行检修更换时，不仅需要对失电制动器进行拆装，还要对传动轴连接的机械部件进行拆装，操作十分繁琐，降低了失电制动器检修和故障排除的效率，对机械手的正常运行造成了负面影响。

并且，由于失电制动器通常安装在较狭窄的空间内，其机构设计紧凑，不仅便于拆装，且导致其散热性较差，通常，在制动器散热环境较差，传动轴又是长时间连续工作时，如果条件允许，则可在失电制动器工作后，将保持电压转换为70％-80％的额定电压，以减少发热，但可能因磁轭的磁力不够而导致衔铁被异常弹出，从而导致传动轴被异常停止，容易造成与传动轴连接的驱动电损坏或烧毁。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种机械手的定位装置，以解决现有技术中，由于失电制动器设计不合理而导致的拆装不便且散热性差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的实施方式公布了如下技术方案：

一种机械手的定位装置，包括伺服电机和安装在所述伺服电机上的组合式失电制动器，所述组合式失电制动器包括安装在所述伺服电机传动轴上的从动部件，以及安装在所述伺服电机端部的制动部件，所述制动部件包括环绕所述伺服电机传动轴设置的若干个壳体，以及安装在所述壳体内的电磁控制组件和衔铁；

所述从动部件包括若干个连接呈环形的扇形托板，若干个所述扇形托板连接成组合式托盘，所述组合式托盘外转动套设有装配环，所述装配环与所述壳体通过螺栓连接，所述组合式托盘上开设有用于与所述伺服电机传动轴相配和的轴孔，且所述轴孔孔壁上开设有花键槽，所述扇形托板上固定安装有与所述衔铁相配合的制动摩擦片。

进一步地，所述装配环包括转动套设在所述组合式托盘上的圆柱轴承，所述圆柱轴承轴向的两端均安装有用于对所述组合式托盘进行轴向限位的限位环，所述限位环内径小于所述组合式托盘的外径。

进一步地，所述扇形托板上开设有贯穿其两侧的，且与所述衔铁对向设置的嵌入槽，所述制动摩擦片嵌入安装在所述嵌入槽内。

进一步地，所述嵌入槽两端的槽壁上均安装有周向限位齿，所述制动摩擦片的两端均开设有与所述周向限位齿相配合的限位齿槽。