[实用新型]机器人液压阀块自动抓取手爪装置

权利要求书

1.机器人液压阀块自动抓取手爪装置，其特征在于，包括，

掌部(6)，掌部(6)呈弧形板状结构，所述掌部(6)内凹面为掌心面，所述掌部(6)外凸面下端通过连接块(7)与机器人手臂连接，所述掌部(6)顶端连接有手指，所述掌部(6)协助手指夹持物品；

手指，手指设置在掌部(6)上方，所述手指包括，拇指(1)，拇指(1)有两个指节，内侧指节通过连接轴(8)与掌部(6)左侧壁连接，外侧指节与内侧指节通过连接轴(8)连接，所述拇指(1)模拟人体拇指；食指(2)，食指(2)有三个指节，下端指节底端通过连接轴(8)与掌部(6)顶端连接，中部指节的顶端和底端通过连接轴(8)与下端指节和上端指节连接，所述食指(2)模拟人体拇指；中指(3)，中指(3)有三个指节，所述中指(3)指节连接方式与食指(2)相同，所述中指(3)模拟人体中指；无名指(4)，无名指(4)有三个直接，所述无名指(4)连接方式与食指(2)相同，所述无名指(4)模拟人体无名指；小指(5)，小指(5)有三个指节，所述小指(5)连接方式与食指(2)相同，所述小指(5)模拟人体小指；

指节控制装置，指节控制装置包括，液压缸(9)，液压缸(9)设置在连接轴(8)处，所述液压缸(9)顶端通过转轴与顶端指节连接，所述液压缸(9)底端嵌入底端指节的凹槽内，所述液压缸(9)伸缩控制指节间转动，使指节握住物品；液压阀块(11)，液压阀块(11)设置在机器人胸口空腔内，所述液压阀块(11)输出端连接液压缸(9)，所述液压阀块(11)控制油输入液压缸(9)内，以控制液压缸(9)伸缩；油缸(14)，油缸(14)设置在机器人胸口空腔内，所述油缸(14)输出口连通液压阀块(11)的输入口，所述油缸(14)输出口设置有泵，所述油缸(14)为液压缸(9)提供油；

红外线传感器(12)，红外线传感器(12)设置在手指的指腹处，所述红外线传感器(12)感应手指距离物体的距离，并将信息传输给机器人控制系统，控制系统处理并向液压阀块(11)发出指令，以使液压阀块(11)向液压缸(9)中输油。

2.根据权利要求1所述的机器人液压阀块自动抓取手爪装置，其特征在于：所述拇指(1)两个指节间连接有一个液压缸(9)，所述拇指(1)与掌部连接有一个液压缸(9)，所述两个液压缸(9)分别通过一根油管(10)与液压阀块(11)连接，所述液压缸(9)控制拇指(1)弯曲。

3.根据权利要求1所述的机器人液压阀块自动抓取手爪装置，其特征在于：所述拇指(1)两个指节的指腹处各设置有一个红外线传感器(12)，所述红外线传感器(12)感应拇指(1)与物品的距离。

4.根据权利要求1所述的机器人液压阀块自动抓取手爪装置，其特征在于：所述食指(2)三个指节间各连接有一个液压缸(9)，所述食指(2)与掌部连接有一个液压缸(9)，所述三个液压缸(9)分别通过一根油管(10)与液压阀块(11)连接，所述液压缸(9)控制食指(2)弯曲。

5.根据权利要求4所述的机器人液压阀块自动抓取手爪装置，其特征在于：所述食指(2)三个指节的指腹处各设置有一个红外线传感器(12)，所述红外线传感器(12)感应食指(2)与物品的距离。

6.根据权利要求5所述的机器人液压阀块自动抓取手爪装置，其特征在于：所述中指(3)的下端指节长度为食指(2)下端指节长度的8/7，所述中指(3)的结构与所述食指(2)的结构相同。