[实用新型]机器人液压阀块自动抓取手爪装置

说明书

本实用新型公开了机器人液压阀块自动抓取手爪装置，涉及机器人技术领域。本实用新型的结构包括，掌部，掌部呈弧形板状结构，所述掌部内凹面为掌心面，所述掌部外凸面下端通过连接块与机器人手臂连接，所述掌部顶端连接有手指，所述掌部协助手指夹持物品；手指，手指设置在掌部上方，所述手指包括拇指、食指、中指、无名指和小指，所述手指模拟人体手指抓取物品；指节控制装置，指节控制装置包括液压缸、液压阀块和油缸，所述指节控制装置控制手指弯曲；红外线传感器，红外线传感器设置在手指的指腹处，所述红外线传感器感应手指指腹与物品间的距离。本实用新型设置的液压阀块自动抓取手爪装置高度模拟人体手部的指节和神经，使抓取精度高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及机器人液压阀块自动抓取手爪装置。

背景技术

随着人工智能的发展，机器人的研究就愈发先进，机器人也用于与人们生活或者工业生产之中。其中机器人的手爪部位模拟人体手部抓取东西，一旦手指的力度把控不好会物品掉落或压碎，故手爪部位的精度需要保证。现有技术的手爪多采用电机或者气缸的结构，以控制手爪，但电机控制或者气缸控制的精度不够高，难以对手爪进行精细化处理。现有技术的机器人液压阀块自动抓取手爪装置只考虑到将抓取物品移交给人类，没有人为判断力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术精度不高，且没有人为判断力。

为了解决以上技术问题，本发明提供机器人液压阀块自动抓取手爪装置，包括，

掌部，掌部呈弧形板状结构，所述掌部内凹面为掌心面，所述掌部外凸面下端通过连接块与机器人手臂连接，所述掌部顶端连接有手指，所述掌部协助手指夹持物品；

手指，手指设置在掌部上方，所述手指包括，拇指，拇指有两个指节，内侧指节通过连接轴与掌部左侧壁连接，外侧指节与内侧指节通过连接轴连接，所述拇指模拟人体拇指；食指，食指有三个指节，下端指节底端通过连接轴与掌部顶端连接，中部指节的顶端和底端通过连接轴与下端指节和上端指节连接，所述食指模拟人体拇指；中指，中指有三个指节，所述中指指节连接方式与食指相同，所述中指模拟人体中指；无名指，无名指有三个直接，所述无名指连接方式与食指相同，所述无名指模拟人体无名指；小指，小指有三个指节，所述小指连接方式与食指相同，所述小指模拟人体小指；

指节控制装置，指节控制装置包括，液压缸，液压缸设置在连接轴处，所述液压缸顶端通过转轴与顶端指节连接，所述液压缸底端嵌入底端指节的凹槽内，所述液压缸伸缩控制指节间转动，使指节握住物品；液压阀块，液压阀块设置在机器人胸口空腔内，所述液压阀块输出端连接液压缸，所述液压阀块控制油输入液压缸内，以控制液压缸伸缩；油缸，油缸设置在机器人胸口空腔内，所述油缸输出口连通液压阀块的输入口，所述油缸输出口设置有泵，所述油缸为液压缸提供油；

红外线传感器，红外线传感器设置在手指的指腹处，所述红外线传感器感应手指距离物体的距离，并将信息传输给机器人控制系统，控制系统处理并向液压阀块发出指令，以使液压阀块向液压缸中输油。

作为本实用新型进一步的方案：所述拇指两个指节间连接有一个液压缸，所述拇指与掌部连接有一个液压缸，所述两个液压缸分别通过一根油管与液压阀块连接，所述液压缸控制拇指弯曲。

作为本实用新型进一步的方案：所述拇指两个指节的指腹处各设置有一个红外线传感器，所述红外线传感器感应拇指与物品的距离。

作为本实用新型进一步的方案：所述食指三个指节间各连接有一个液压缸，所述食指与掌部连接有一个液压缸，所述三个液压缸分别通过一根油管与液压阀块连接，所述液压缸控制食指弯曲。

作为本实用新型进一步的方案：所述食指三个指节的指腹处各设置有一个红外线传感器，所述红外线传感器感应食指与物品的距离。

作为本实用新型进一步的方案：所述中指的下端指节长度为食指下端指节长度的8/7，所述中指的结构与所述食指的结构相同。