[实用新型]双目摄像机标定工装

说明书

本实用新型公开了一种双目摄像机标定工装。所述双目摄像机标定工装包括三维棋盘格，所述三维棋盘格包括具有一个共角点并且两两垂直的三个面，各个面包括棋盘格板。本实用新型实施例的双目摄像标定工装解决了现有标定技术的缺点和不足，而双目摄像机的标定工装夹具是整个标定系统的起始点，本标定工装克服了目前主流的标定环境上面的困难，结合自有算法实现棋盘格角点的定位及算法完成，使双目标定更便捷、更自动化。

技术领域

本实用新型涉及图像采集装置的标定技术，尤其涉及一种双目摄像机标定工装。

背景技术

近几年来，扫地机器人逐渐成为家庭智能的宠儿，并且发展速度加快。扫地机器人的基本功能为清扫、吸尘、拖地，而在基本功能的不断优化实现了更好的清洁效果的同时，作为智能化程度最高的清洁类产品，在导航、避障、防撞上面，为了给用户更好的体验，通过机器视觉实现物体识别和深度测距及3D恢复是扫地机器人未来的趋势，因此一套双目摄像头系统是必不可少的。

双目摄像头标定的目的是要求出每个摄像机的相机内参数矩阵和畸变系数，以及双目外参，也就是左右两个摄像机的相对位置关系，即右摄像头相对于左摄像头的平移向量和旋转矩阵。通过标定过程计算的参数，实现双目所拍摄图片的校正、矫正、匹配、3D恢复、物体识别、深度测距等功能算法。

目前主流的标定方式是通过打印一张棋盘格图卡，固定棋盘格行数和列数，通过拍摄棋盘格不同摆放倾斜角度的图片，再通过开源标定算法接口实现标定参数的计算。

当通过双目摄像头拍摄棋盘格图片，然后运用Opencv提供的接口函数实现标定函数的计算，这种方式的实现，在算法上虽然简单，但是实际标定工装实现中会有弊端：

1)必须提前制定棋盘格的尺寸，即棋盘的具体行数和列数需要固定，而且拍照的时候，必须要将整个棋盘格包含在画面当中，这在工厂自动化工装应用中实现困难；

2)无法处理一张图片中同时包含多张棋盘格的情况；

3)棋盘格需要在不同位置、不同角度、不同姿势下拍摄，至少需要拍摄三张才能完成算法，这样在工厂实现，效率超低；

4)棋盘格一旦受到干扰比如外界强光干扰、轻微遮挡、或者倾斜角度过大等，均会导致角点检测失败。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种双目摄像机标定工装，能够使得一张图片包含多张棋盘格，拍摄一张即可完成标定。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本公开提出一种双目摄像机标定工装。所述双目摄像机标定工装包括三维棋盘格，所述三维棋盘格包括具有一个共角点并且两两垂直的三个面，各个面包括棋盘格板。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，三个面中至少一个面上棋盘格板为透明片，而且所述面包括平面光源板。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，三个棋盘格板中至少一个棋盘格板为正方形。

可选地，所述双目摄像机标定工装还包括用于容纳三维棋盘格的暗箱。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，所述暗箱包括位于箱体顶部的自动气缸推送盖板。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，所述暗箱包括箱体内的三维棋盘格夹具。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，所述三维棋盘格夹具在三维棋盘格被夹固时使其摆放姿态限定为三个面均位于双目摄像机的视场内。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，所述暗箱包括轨道、能够沿轨道滑动的滑台、以及驱动滑台沿轨道滑动的电机。

可选地，对于所述双目摄像机标定工装，所述轨道包括竖直轨道和水平轨道中至少一个方向的轨道。