[实用新型]一种圆形水下机器人

权利要求书

1.一种圆形水下机器人，其特征在于，包括：吊环(1)、浮材(2)、机架(3)、搜捕视觉装置(4)、吸捕视觉装置(5)、配重箱(6)、升降推进器(7)、吸捕装置(8)、海参盛装器(9)、主运动推进器(10)、水密讯号接口(11)；所述机架(3)包括上安装板(3a)、下安装板(3b)和固定在两者之间的4个侧安装板(3c)；所述浮材(2)固定在上安装板(3a)上表面，所述浮材(2)设有镂空部(2a)，所述吊环(1)通过镂空部(2a)固定在上安装板(3a)上表面；所述海参盛装器(9)固定在上安装板(3a)和下安装板(3b)之间，所述海参盛装器(9)为圆筒形镂空结构；所述配重箱(6)固定在下安装板(3b)下表面，所述下安装板(3b)上设有与海参盛装器(9)内部连通的吸捕装置安装孔，所述吸捕装置(8)通过吸捕装置安装孔与海参盛装器(9)内部连通；所述搜捕视觉装置(4)固定在机架(3)前部，所述吸捕视觉装置(5)固定在机架(3)底部；所述升降推进器(7)数量为2个，对称固定在机架(3)两侧；所述主运动推进器(10)数量为4个，对应固定在侧安装板(3c)上；所述水密讯号接口(11)固定在上安装板(3a)下表面。

2.按照权利要求1所述的一种圆形水下机器人，其特征在于，所述吸捕装置(8)包括上管道(8a)、中管道(8b)、下管道(8c)、海参吸入管口(8d)、海参挡板(8e)、电机(8f)、电机安装架(8g)、旋转舵机(8h)、舵机安装架(8i)、管道安装架(8j)、传感器(8k)、传感器安装架(8m)、桨叶(8n)；所述上管道(8a)、中管道(8b)和下管道(8c)构成整体管道，所述上管道(8a)与中管道(8b)管口对准接触，所述中管道(8b)与下管道(8c)通过管口螺纹连接，所述下管道(8c)与海参吸入管口(8d)通过管口螺纹连接；所述电机安装架(8g)整体呈C型结构，固定在上管道(8a)管口端部，所述电机(8f)位于上管道(8a)一侧并固定在电机安装架(8g)上，所述电机(8f)上安装有桨叶(8n)，所述上管道(8a)内固定有海参挡板(8e)；所述舵机安装架(8i)整体呈倒L型，所述旋转舵机(8h)固定在舵机安装架(8i)上，所述旋转舵机(8h)的旋转轴与电机安装架(8g)固定连接；所述上管道(8a)上固定有传感器安装架(8m)并安装传感器(8k)；所述中管道(8b)上固定有管道安装架(8j)，所述吸捕装置(8)通过管道安装架(8j)及舵机安装架(8i)固定在上安装板(3a)下表面。

3.按照权利要求1所述的一种圆形水下机器人，其特征在于，所述搜捕视觉装置(4)为双目摄像头。

4.按照权利要求1所述的一种圆形水下机器人，其特征在于，所述吸捕视觉装置(5)为单目摄像头。

5.按照权利要求2所述的一种圆形水下机器人，其特征在于，所述上管道(8a)为水平段，所述中管道(8b)为拐弯段，所述下管道(8c)为弧形段。

6.按照权利要求2所述的一种圆形水下机器人，其特征在于，所述海参吸入管口(8d)为喇叭口形。

7.按照权利要求2所述的一种圆形水下机器人，其特征在于，所述传感器(8k)数量为2个，通过传感器安装架(8m)对应设于上管道(8a)两侧壁上。