[实用新型]一种圆形水下机器人

说明书

本实用新型公开了一种圆形水下机器人，包括：吊环、浮材、机架、搜捕视觉装置、吸捕视觉装置、配重箱、升降推进器、吸捕装置、海参盛装器、主运动推进器、水密讯号接口；本实用新型总体结构为圆形，海参盛装器采用镂空式，水阻力小且防止海参漏出，海参在盛装器里的状态是游离在海水里，整个机器人移动时，已经采捕到海参装置器里的海参对机器人没有运动阻力。本实用新型圆形结构有更小的水阻力，海参盛装容量大，大大减少了机器人频繁上船的问题，提高了机器人水下采捕效率。

技术领域

本实用新型属于海参养殖技术领域，涉及一种有缆遥控海参采捕机器人，具体为一种圆形水下机器人。

背景技术

海参具有丰富的营养价值，因其有促进发育、增强免疫力等诸多功效而受越来越多的人欢迎，而我国又是一个盛产海参的国家，每年到大雪节气，正值海参肉质肥美、营养丰富的时候，正是采捕海参的最佳时机。目前采捕海参最多的是靠潜水员下海去捞捕海参，大雪节气正是临近冬天，水温比较凉，潜水员又需要下潜50-100米去采捕海参，致使不少潜水员得了潜水病，更有甚因为下潜而死亡的。近年来，海参人工采捕员越来越难寻找，并且海参采捕员因工作环境恶劣，工作时长短而工资高，所以对于海参养殖企业来说，智能水下机器人进行海参采捕需求逐年增大。

随着科技的发展，市场上也出现了海参采捕机器人方案，但是这些方案基本采用水下侦查、检测机器人进行简单改装来实现的，因而效率低下。水下机器人用于海洋环境调查和近海水下作业已经很多年，目前水下机器人应用最多的两种结构是开架式结构和流线型结构。开架式水下机器人主要用于水下作业，这种结构方便多种作业设备的换装；水平面内布置多个推进器因此水平面内机动性较好但是推进效率较差。流线型结构一般用于大航程巡航资源调查机器人，该结构前进方向水流阻力较小，其他方向机动能力和推进效率都很差。海参采捕机器人要求水平面各个方向的机动能力以及推进效率都高，因此，必须设计一款区别于上述的一种特殊的结构型式。另外，海参采捕机器人需要较大的海参装置器，即用来盛装采捕的海参，由于这两种机器人本身的结构形状所致，海参装置器可设计的容量很小，所以在采捕海参作业时，机器人需要频繁升沉上船将海参装置器里的海参倒入船上，这样就也造成了机器人采捕海参的效率低。

为了解决机器人频繁升沉上船问题，很多人又使用了机器人带抓捕装置下海抓捕海参，而盛装海参的机构直接放在船上，船上使用泵与机器人建立的通道将海参直接吸到船上，这种方式的缺点就是船上与海底海参所在位置可以达到50-100米，通道长，吸取海参泵的负荷过大。

综上所述，研制一种适合海参采捕的机器人结构很有意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有海参采捕机器人采捕海参工作效率低的问题，提供一种圆形水下机器人，既能满足机器人在水下平面各方向运动时水阻力低且具有很好的机动性，又很方便在载体的中部布置一个体积较大的圆筒形海参盛装器。机器人总体结构为圆形，为了进一步减小水阻力，海参盛装器采用镂空式，这样水阻力小，海参又漏不出去，最重要的是在海水里，海参在盛装器里的状态是游离在海水里，整个机器人移动时，已经采捕到海参装置器里的海参对机器人没有运动阻力。