[实用新型]一种康复机器人升降减重机构

权利要求书

1.一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，由单力臂减重器、多自由度移动装置和悬吊滑动阻尼机构组成，其中：

所述单力臂减重器包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内；所述直线导轨装置安装在力臂夹板上，所述直线导轨装置设有丝杆，所述丝杆上设有滑块A，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块A在丝杆上移动；所述弹簧盒由上弹簧板、下弹簧板组成，上弹簧板与下弹簧板连接，所述上弹簧板通过弹簧盒连接板与所述滑块A连接，所述弹簧盒连接板与所述滑块A固定连接，所述上弹簧板上安装有法兰边轴承A，所述弹簧盒连接板与法兰边轴承A的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A内连接有法兰轴A，所述法兰轴A的另一端与上夹板、Y型力臂连接在一起；所述下弹簧板上安装有法兰边轴承B，所述法兰边轴承B内连接有法兰轴B，所述法兰轴B通过法兰盘与Y型力臂连接，并穿过Y型力臂与下夹板通过深沟球轴承连接，法兰轴B套入深沟球轴承内，深沟球轴承外边固定在下夹板上；

所述多自由度移动装置，包括直线滑轨，所述直线滑轨设有纵向滑块，纵向滑块与直线滑轨滑动连接；所述纵向滑块上连接有L型连接板，所述L型连接板上下侧分别连接有横向滑轨，所述横向滑轨上设有横向滑块，横向滑块与横向滑轨滑动连接，上下两横向滑块与转向连接板连接；所述转向连接板与Y型力臂连接；

所述滑动阻尼机构，包括光轴、滑块B、连接力臂、悬吊连接板，所述连接力臂安装在光轴的一端；所述滑块B安装在光轴上，所述滑块两侧光轴上分别安装有压缩弹簧A、压缩弹簧B，光轴另一端安装有螺母对压缩弹簧B进行限位；所述悬吊连接板与所述滑块B连接，悬吊连接板下方左右对称安装有两枚挂钩螺栓；所述连接力臂与L型连接板连接。

2.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆减速电机安装在直线导轨装置或力臂夹板上，所述丝杆的一端连接有锥形齿轮A，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接有锥形齿轮B，锥形齿轮A与锥形齿轮B啮合。

3.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述上弹簧板内侧连接有上光轴固定件，所述下弹簧板内侧连接有下光轴固定件，上光轴固定件与下光轴固定件通过套接在光轴上连接在一起。

4.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述上夹板与下夹板通过三角垫块、条形垫块进行连接。

5.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述多自由度移动装置还包括光轴、光轴连接器，转向连接板、Y型力臂分别套接在光轴上，光轴两端嵌套在光轴连接器上，两光轴连接器分别通过螺栓与转向连接板连接,将转向连接板、Y型力臂连接在一起。

6.根据权利要求5所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述横向滑块与转向连接板之间设有垫块，横向滑块、垫块、转向连接板通过螺栓连接，Y型力臂安装在转向连接板的内侧。

7.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述连接力臂为折弯管。

8.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述滑块B数量为一块或多块。

9.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述悬吊连接板与所述滑块螺栓连接。

10.根据权利要求1所述一种康复机器人升降减重机构，其特征在于，所述压缩弹簧A两端分别与连接力臂、滑块焊接，所述压缩弹簧B两端分别与连接力臂、螺母焊接。